FreeRTOS的内核优先级必须设定为最低

调试FreeRTOS的时候遇到了一下的错误信息：

Error：…\FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM7\r0p1\port.c,335

定位到具体错误行：

上面写着内核中断优先级应该为设置为最低优先级。这是为了配置 PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低。SysTick 和 PendSV 都会涉及到系统调度，系统调度的优先级要低于系统的其它硬件中断优先级，所以 SysTick 和 PendSV 的中断优先级应配置为最低。

翻看手册可以发现，FreeRTOS系统用了一个常量去设定内核本身的中断优先级。在FreeRTOSConfig.h可以看到中断最低优先级被设定为255.


理论上Cortex-M是使用8位设定优先级，那么对应最低优先级就是就是255。但是大多数芯片厂家都不会使用全部的8位，而STM32H743使用的是高4位表示优先级，低4位忽略。而根据选择的分组4（《中断管理为什么要选择分组4》），最低的优先级应该是15，而不是255.


虽然最低优先级为15，但是在设定上，还是必须设定在高4位，所以需要将15对应位左移。具体移多少位，取决于常量configPRIO_BITS.

而这个常量的设定与__NVIC_PRIO_BITS有关系。

因为STM32H743是Coretex-M7内核，用的是高4位，也就是需要左移4位，所以这个常量被设定为4。

所以只要把configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY设定为最低优先级15就好，而不是255.