捷联惯导系统模型及仿真（三）

2. 编程实现–姿态解算、速度解算

2.1 姿态解算

姿态解算（更新）的本质就是解 姿态的微分方程。
而表示姿态的方法不同，如欧拉角、方向余弦矩阵、四元数、旋转矢量；
因此，分别有各自的表示方法下的微分方程，也就得到了各自的解算方法。

• 符号的规定：
  陀螺的采样时间间隔 为导航解算中最小的时间单位；
  姿态的更新周期——$[t_k,t_{k+1}]$ ；
  速度的更新周期——$[t_{m-1},t_{m}]$
  位置的更新周期——$[t_{l-1},t_l]$

2.1.1 欧拉角法

此处，仅介绍其微分方程。
（其应用：一是在仿真程序数据生成时；二是在大失准角的初始对准中）

秦书P279

力学中，常用 欧拉角 确定动坐标系相对参考坐标系的角位置关系。
如：运载体的航向角$\Psi$，俯仰角$\theta$，横滚角$\gamma$实质上就是一组欧拉角，它们描述了机体坐标系（动）相对于地理坐标系（参考）的角位置关系。

• 地理坐标系$g$系，绕$Z,X,Y$分别转过$\Psi,\theta,\gamma$

• $\omega_{nb}$为姿态速率，即，机体坐标系$b$系相对于导航坐标系$n(g)$系的角速度。
  且按 $\hat \omega^b_{nb}=\tilde \omega^b_{ib}-\hat \omega^b_{in}$确定，

⎡⎣⎢⎢ωbnbxωbnbyωbnbz⎤⎦⎥⎥=CγCθ⎡⎣⎢00Ψ˙⎤⎦⎥+Cγ⎡⎣⎢θ˙00⎤⎦⎥+⎡⎣⎢0γ˙0⎤⎦⎥=⎡⎣⎢cosγ0sinγ