运动控制 编码器记录

编码器类型

测量方式

• 直线型

• 旋转型
  

码盘结构

• 增量式
  大小相等，明暗间隔的光栅
• 绝对式子
  同心通道，输出一串二进制

增量式编码器

增量式编码器 增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90。，从而可方便的判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。

AB相两组脉冲相差90°，方便判断方向
Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位
需要提高分辨率，可以对AB相进行倍频，或者更换更高分辨率的驱动器

ABI接口

UVW接口

PWM接口

增量编码器的特点

• 原理结构简单
• 机械平均寿命长
• 抗干扰能力强
• 可靠新高
• 适合长距离传输

绝对式编码器

绝对式编码器是直接输出数字的传感器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读书一个固定的与位置相对应的数字码。

SSI接口

主从之间的连接示意图如下

SSI接口时序如图所示

• Master向Slave提供时钟，并且时钟在空闲状态为高电平
• 传输的发起和结束都插入了一定的idle时间，必须满足条件
• 数据在时钟的下降沿被采样

最大传输距离及对应的速率

BiSS接口