1、安装ros

一、正常安装步骤：

1. 添加ROS软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5. 设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6. 安装rosinstall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二、可能会遇到的问题

1、初始化指令失败

安装完ROS后，初始化指令sudo rosdep init失败，提示: sudo: rosdep:command not found
按照以下方式解决：

sudo apt install rospack-tools

2、安装完ROS后，初始sudo rosdep init失败

显示：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法：
1、首先 /etc 目录下打开终端，输入以下命令以更改hosts文件权限

cd /etc
sudo chmod a+rw hosts

2、接着用gedit打开hosts文件，在文件末尾添加以下内容，并保存后退出

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

3、roscore不能执行

1、安装结束后，输入：

roscore

2、报错：

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

根据提示输入： sudo apt install python-roslaunch

报错：

E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

3、指令 “roscore” 之所以能够被执行，首先需要在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件，打开文件夹，检查文件是否存在：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

4、当发现不存在后，通过安装桌面版来补全缺失的文件

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

5、cd进去看下是否有roscore，同3步骤，若有，则按6步骤做
6、执行

source ~/.bashrc

7、再次执行roscore

roscore