单线激光雷达（Lidar）学习四：使用雷达进行目标跟随（二）

单线激光雷达（Lidar）学习四：使用雷达进行目标跟随（二）

前言：

结合上一篇内容，我使用gibhub的例程转移到了自己的雷达机器上，发现了一个问题，那便是在使用不同品牌的雷达进行跟随时会出现机器人乱动，达不到跟随的功能的情况,经过对多个不同的品牌的多次测试，我发现rplidar是可以直接使用的，但我在使用ydlidar与ls01b(镭神)时都出现了错乱的问题，经过测试与问题查找我发现是获取激光/scan数据的问题，GitHub上的例程过滤不掉inf这个值。

既然发现了问题那么接下来便是解决问题

直接上修改后的代码：

#!/usr/bin/env python
#test mail: chutter@uos.de

import rospy
import thread, threading
import time
import numpy as np
from sensor_msgs.msg import Joy, LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist, Vector3
from std_msgs.msg import String as StringMsg
from riki_lidar_follower.msg import position as PositionMsg
		
class laserTracker:
	def __init__(self):
		self.lastScan=None
		self.winSize = rospy.get_param('~winSize')
		self.deltaDist = rospy.get_param('~deltaDist')
		self.scanSubscriber = rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, self.registerScan)
		self.positionPublisher = rospy.Publisher('/object_tracker/current_position', PositionMsg,queue_size=3)
		self.infoPublisher = rospy.Publisher('/object_tracker/info', StringMsg, queue_size=3)

	def registerScan(self, scan_data):
		# registers laser scan and publishes position of closest object (or point rather) 
		
		ranges = np.ar