单线激光雷达（Lidar）学习一：使用单线lidar进行测距

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单线雷达学习一：使用单线lidar进行测距

前言：

单线雷达就是由激光发射器与360度旋转扫描仪组成，其工作原理是向目标发射探测信号（激光束）,然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

通过订阅话题/scan信息，提取所需数据，从而实现使用单线雷达进行测距。

一、 运行lidar_launch （以镭神雷达ls01b为例进行）

1. 添加lidar运行功能包至工作空间的src下
2. 添加端口的权限

$sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

3. 运行雷达启动的launch文件

$roslaunch ls01b_v2 ls01b_v2.launch

二、 查看雷达发布的信息并分析

1. 查看节点发布信息

$rosnode inif /ls01b_v2

2. 查看/scan发布的内容

$rostopic echo /scan

三、

订阅/scan发布信息并进行处理，从而获得所需数据