单线激光雷达（Lidar）学习三：使用雷达数据/scan转/PointCloud后生成鸟瞰图

单线激光雷达（Lidar）学习三：使用雷达数据/scan转/PointCloud后生成鸟瞰图

前言：

雷达广泛应用于自动驾驶中，作用非常重要，是自动驾驶无人车中的作为“眼睛“的一环。雷达运行时会产生许多数据，可用于各种各样的计算后使用。下面就使用雷达驱动发布的/scan中的数据进行生成鸟瞰图。（附加代码）

一、 启动雷达节点（以镭神单线雷达ls01b_v2为例进行）

$roslaunch ls01b_v2 ls01b_v2.launch 

二、 创建节点订阅/scan并转化为点云信息/PointCloud

详情请参考上一篇博文
https://blog.csdn.net/wxhy666/article/details/113674317

三、 启动数据转化节点

$rosrun lswj_pkg data_conversion
（注:lswj_pkg改为自己现用的功能包）

四、 创建节点订阅/PointCloud

#!/usr/bin/env python
import sys
sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
import cv2
sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')
from cv_bridge import CvBridge
import numpy as np
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2,Image
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
import os

class pt2brid_eye:
	def __init__(self):       #接收/scan发布/pointcloud
		self.image_pub = rospy.Publisher('/bird_eyes', Image, queue_size=1)
		self.pt_sub=rospy.Subscriber("/PointCloud", PointCloud2, self.callback)
		self.bridge = CvBridge()

	def callback(self,lidar):
		lidar = pc2.read_points(lidar)
		points = np.array(list(lidar))
		im = self.point_cloud_2_birdseye(points) 
		self.image_pub.publish(self.bridge