[VIO|实践]跑VINS FUSION代码记录-以EuRoC数据集为例

vins fusion是vins mono的多功能版，有双目数据、GPS融合。
代码下载链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

环境

UBUNTU，ceres1.13.0，ROS Kinect

编译

1. 新建文件夹vins-catkin_ws，里面再建一个叫src的文件夹，然后把解压好的代码集VINS-FUSION-master放进去。
2. 命令行进入到/vins-catkin_ws这一层，进行catkin_make。
3. 开启ros的工作空间，就是source devel/setup.bash

具体命令：

mkdir -p vins-catkin_ws/src
cd vins-catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ..
catkin_make 
source devel/setup.bash

跑数据集：首先打开一个终端roscore，让ros跑起来。然后注意，在每一个终端运行roslaunch或者rosrun的时候，都需要在工作区间内，就是你都需要source devel/setup.bash。

出现错误1:
这里会遇到ceres报错：Eigen3版本和ceres版本冲突问题。具体解决办法可见-----https://zhuanlan.zhihu.com/p/149775218?from_voters_page=true.
出现错误2:
cv_bridge与python版本问题导致编译错误error: return-statement with no value, in function returning ‘void*’ [-fpe…
解决办法:https://www.freesion.com/article/2504990067/

执行

单目+IMU

终端执行命令：

1. 开一单独终端窗口

roscore

另开一窗口：

2. 运行启动文件

进入工作区间内：

source devel/setup.bash

再输入：

roslaunch vins vins_rviz.launch

另开一窗口：

3. vins-catkin_ws目录下
   再进入工作区间内：

source devel/setup.bash

再输入：

 rosrun vins vins_node src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 

另开一窗口：

4. 闭环，必须在开环执行到一定程度才能启动

再进入工作区间内：

source devel/setup.bash

这里的回环检测部分是可选的。可以跑两次试试。

rosrun loop_fusion loop_fusion_node src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 

（运行时，rosrun的节点名称，比如loop_fusion_node，是和CMakeLists中add_excutable的可执行文件名一致的，跑KITTI Raw的）

另开一窗口：

5. 运行下载的ROS bag

再进入工作区间内：

source devel/setup.bash

输入：

rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag

我的是：rosbag play /home/ji***xin/dataset/MH_05_difficult.bag

实验结果：

1. 闭环
   

2. 没有回环
   

双目+IMU

vins-catkin_ws目录下:

不要忘记另开窗口，并进入工作环境，和前面一样就简写了。

	// 执行启动文件
    roslaunch vins vins_rviz.launch
    // 开环
    rosrun vins vins_node src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml 
    // 闭环优化
    (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml 
    // 运行ROS bag
    rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag

加闭环的实验结果：
目前就只试了这些。