视觉SLAM十四讲【ch2】

视觉SLAM十四讲【ch2】

2.4.2 Hllo SLAM

调用g++编译器对main.cpp进行编译，g++默认把源文件编译成a.out这个名字的程序。也可以指定文件名。

//编译可执行目标文件
g++ main.cpp -o mySLAM

mySLAM.out和tmySLAM有没有区别？编译和执行的时候是一样的吗？试验如下：
因为，一般来说，linux可执行文件没有扩展名。Linux与Windows不同，不是根据扩展名来区分文件类型的。事实上，Linux下的文件不需要扩展名。一切皆文件，包含设备文件、目录文件、普通文件等。要知道是否是可执行文件，一般是通过 ls -l 命令看文件属性中是否包含可执行权限 (x)。
比如下面，mySLAM.out，mySLAM均是可执行文件。

整个编译和链接的过程都使用了默认选项，省略了中间步骤。当工程很大时，文件之间的依赖关系，类之间的依赖关系很复杂，gcc或g++命令很多，编译过程繁琐，所以使用cmake对工程进行编译。

2.4.3 cmake

在一个cmake工程中，会用cmake命令生成一个makefile文件，然后用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。这次不适用g++，用cmake。新建一个CMakeLists.txt文件，内容如下：

CMakeLists.txt文件用于告诉cmake要对这个目录下的文件做什么事情。CMakeLists.txt文件的内容要遵守cmake语法。这里演示最基本的工程：指定一个工程名和一个可执行程序。现在在当前目录下调用cmake对该工程进行cmake编译：

//调用cmake对工程进行编译
cmake .

这个cmake过程提示使用了哪种编译器，产生了一些中间文件，最重要的是产生了MakeFile，用MakeFile来编译工程，输入make指令：

make

执行helloSLAM2：

中间文件的处理方法是把这些文件放在一个文件夹build中，cd进入build文件夹中，然后对上层文件进行编译，指令：

cmake ..

接下来进入build文件夹目录，执行make命令，编译工程：

2.4.4 使用库

只有带main函数的文件才会生成可执行程序。而另一些代码，我们只想打包成一个东西，供其他程序调用。这个就是库（Libeary）。例如OpenCV库等。演示如何编写一个库。创建libHelloSLAM.cpp文件。ps：一开始写错扩展名了，用mv命令可以修改文件名，mv命令还可以移动文件。


这个库提供了一个printHello函数，但是没有main函数，库中没有可执行文件。在CMakeLists.txt里加上如下内容：

//告诉cmake，想把这个文件编译成一个叫做“hello”的库
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)

这条命令告诉cmake，想把这个文件编译成一个叫做“hello”的库。然后用cmake和make命令编译过程：

//注：该命令用于删除文件夹下所有文件而不删除文件夹
rm -rf *

build文件夹下产生的linhello.a文件就是我们得到的库。Linux中库分为两种，静态库和共享库两种，静态库以 .a 为后缀名，共享库后缀名为 .so ，所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库只有一个副本，更省空间。生成共享库的方法如下：

//
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

库文件是一个压缩包，里面是编译好的二进制函数，仅有库文件的话我们并不知道里面的函数是什么，怎么调用。为了使用库函数，需要提供头文件，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库。libhello头文件：

下面，根据这个头文件和刚才得到的库文件，就可以使用printHello函数了。编写一个useHello.cpp文件来使用一下它。使用方法如下：

在CMakeLists.txt中添加一个可执行程序生成命令(add_executable)，链接(target_link_libraries)到刚才使用的库上：

通过这两行语句，useHello程序就能够顺利使用hello库中的代码了。