配置VI-ORB时出现的问题

在尝试运行pangjing的VI-ORB代码时遇到了编译错误,主要包括OpenCV版本不匹配、unistd.h头文件缺失、Eigen3的bug以及ROS路径设置问题。通过修改CMakeLists.txt中的OpenCV版本号,添加unistd.h头文件,修复Eigen3的bug,更新ROS_PACKAGE_PATH,并调整Examples/ROS/ORB_VIO的CMakeLists.txt,最终成功编译并运行程序。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在网上看到了pangjing的VI-ORB代码:https://github.com/jingpang/LearnVIORB

代码是根据这篇文章写的:Mur-Artal, R., & Tardós, J. D. (2017). Visual-inertial monocular slam with map reuse. IEEE Robotics & Automation Letters, 2(2), 796-803.

该文章是ORB-SLAM的作者在ORB-SLAM的基础上加入了惯性信息进行SLAM,具体文章过两天再看,先把pangjing的程序跑起来看看再说,在运行的过程中发现了一些问题,在此记录一下。


首先下载代码,我下载到home/wys/ORBSLAM/中,文件夹名称为LearnVIORB-RT,进入文件夹:

cd LearnVIORB-RT

在config/euroc.yaml文件中修改需要储存结果的路径以及读取数据的路径

然后编译:

./build.sh

编译时出现了错误:

CMake Error at CMakeLists.txt:33 (find_package):
Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible
with requested version "2.4.3".

The following configuration files were considered but not accepted:

/opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.2.0-dev/OpenCVConfig.cmake, version: 3.2.0
/usr/local/share/OpenCV/OpenCVConfig.cmake, version: 3.2.0

这是因为CMakeLists.txt中要求的opencv版本是

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