配置VI-ORB时出现的问题

最新推荐文章于 2022-11-17 19:06:00 发布

wys422

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分类专栏：科研文章标签： ubuntu ORBSLAM ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/wys422/article/details/78416654

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在尝试运行pangjing的VI-ORB代码时遇到了编译错误，主要包括OpenCV版本不匹配、unistd.h头文件缺失、Eigen3的bug以及ROS路径设置问题。通过修改CMakeLists.txt中的OpenCV版本号，添加unistd.h头文件，修复Eigen3的bug，更新ROS_PACKAGE_PATH，并调整Examples/ROS/ORB_VIO的CMakeLists.txt，最终成功编译并运行程序。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在网上看到了pangjing的VI-ORB代码：https://github.com/jingpang/LearnVIORB

代码是根据这篇文章写的：Mur-Artal, R., & Tardós, J. D. (2017). Visual-inertial monocular slam with map reuse. IEEE Robotics & Automation Letters, 2(2), 796-803.

该文章是ORB-SLAM的作者在ORB-SLAM的基础上加入了惯性信息进行SLAM，具体文章过两天再看，先把pangjing的程序跑起来看看再说，在运行的过程中发现了一些问题，在此记录一下。

首先下载代码，我下载到home/wys/ORBSLAM/中，文件夹名称为LearnVIORB-RT，进入文件夹：

cd LearnVIORB-RT

在config/euroc.yaml文件中修改需要储存结果的路径以及读取数据的路径

然后编译：

./build.sh

编译时出现了错误：

CMake Error at CMakeLists.txt:33 (find_package):
Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible
with requested version "2.4.3".

The following configuration files were considered but not accepted:

/opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.2.0-dev/OpenCVConfig.cmake, version: 3.2.0
/usr/local/share/OpenCV/OpenCVConfig.cmake, version: 3.2.0

这是因为CMakeLists.txt中要求的opencv版本是