伺服电机转一圈需要多少个脉冲

伺服电机转一圈需要多少个脉冲

在应用伺服电机做控制时，往往会采用定位运动控制的方式，即控制电机转动一定的角度或圈数来精确定位。
为了能让伺服电机精确定位，就需要给伺服驱动器发送精确个数的脉冲数。
本次以台达的ECM-B3L系列伺服电机和伺服驱动器ASD-B3系列为例说明计算方法。
B3系列驱动器的解析度即分辨率为24位，即16777216p/rev，即在电子齿轮比为1:1时，给驱动器发送16777216个脉冲，电机会转动1圈。
B3系列驱动器的电子齿轮比分子P1.044缺省时为16777216，电子齿轮比分母P1.045缺省时为100000，则电子齿轮比为16777216/100000=167.77,即上位控制器（PLC、嵌入式主板、电脑等）给驱动器发送167个脉冲，电机就会转动1圈，对需要电机转动圈数较多的场合，那么就会产生定位误差。
所以，往往通过修改P1.044和P1.045的方法，使电子齿轮比达到合适的数据，比如，使发给驱动器的脉冲数为整数。
本次项目中采用的减速器减速比为1:50，即电机转动50圈时，外部机构转动1圈，所以修改了P1.044=12800，P1.045=10，这时，电子齿轮比为12800/10=1280,即给驱动器发送16777216/1280=13107.2个脉冲，电机转动1圈。那么外部机构转动1圈，电机需转动50圈，即需给驱动器发送13107.2x50=655360个脉冲。
对电子齿轮比的理解，下期文章里详述。