slam第三讲

1. 前两讲为准备工作，第三讲开始进入正题，讲了三维空间的刚体运动，也就是如何用数学方式表示运动物体的位姿，本讲中作者表示旋转用了如下方式：旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数，书中还讲了他们之间的的转换，平移的表示就简单了，直接一个3*1的向量就可以了。
2. 向量的叉乘相当于此向量的反对称矩阵去点乘。
3. SO(3)表示三维空间的旋转，即旋转矩阵R，SE(3)表示三维空间的变换，即变换矩阵T。
4. 齐次坐标使得计算方便，公式中有时是齐次坐标有时是非齐次坐标，容易搞混，Ta的时候是齐次的，Ra的时候是非齐次的，R只是一个3*3的矩阵当然就是非齐次的了，T=[R t；0 1]当然是齐次的。
5. 从理论到实践，网络上已经有很多现成的代码或者库来实现数学公式或者算法，Eigen是一个线性代数库，实现了矩阵的线性代数运算，sudo spt install libeigen3-dev来安装此库，git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git来安装pangolin库，此为3D绘图的程序库，此库安装按照readme里面的说明安装即可。
6. 在终端输入 sudo sh -c “echo ‘/usr/local/lib’ >> /etc/ld.so.conf” 与
   sudo ldconfig -v 配置动态链接库路径。