ACC（Adaptive Cruise Control）自适应巡航控制

ACC（Adaptive Cruise Control）自适应巡航控制
ACC分为：全速范围ACC（FSRA）和限速范围ACC（LSRA）
自适应巡航控制(ACC)的主要系统功能是利用以下信息自适应地控制车辆速度，以适应前方车辆。

与前方车辆的距离，
主车的运动状态
驾驶员的指令

上图为ACC的基础架构和组成，其采用单个长距毫米波雷达做为传感器，主要包括以下步骤：
① Vehicle Movement：获取整车的运动信息，包括航向角、横向加速度、轮速、方向盘转角等信息；
② Object Detection：目标检测，通过长距毫米波雷达检测车辆前方的目标信息；
③ Object Selection:目标选择，由于雷达可以检测到较多的运动目标信息，如二轮车、小汽车等，因此需要结合本车的运动信息，挑选感兴趣的目标，作为ACC的目标车辆。例如：在弯道工况时，需要选择与本车在同车道的车辆，而并非本车正前方的车辆；
④ Distance Controller：距离控制，依据跟车时距、设定速度等对本车与目标车之间的距离进行控制；对于传统燃油车，其执行机构主要包括ESP、Gearbox、Motronic。
ESP的全称是Electronic Stability Program，我们常称之为车身电子稳定控制系统。是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，也是属于汽车主动安全系统的一部分。
Gearbox：变速箱是变更传动比和运动方向的齿轮箱。位于离合器与中央传动之间。主要功用是：在发动机转速和扭矩不变情况下，改变车辆的驱动力和行驶速度（换档）；使车辆可以倒退行驶（换向）；发动机可以不熄火停车（空档）。
Motronic是罗伯特-博世有限公司（通常称为博世）开发的一系列数字发动机控制单元的商品名称，它将燃油喷射和点火控制结合在一个单元中。通过在一个装置中控制这两个主要系统，可以改善发动机的许多方面的特性（如功率、燃油经济性、驾驶性能和排放）。

上图为ACC的基础架构和组成，其采用单个长距毫米波雷达做为传感器，主要包括以下步骤：
① Vehicle Movement：获取整车的运动信息，包括航向角、横向加速度、轮速、方向盘转角等信息；
② Object Detection：目标检测，通过长距毫米波雷达检测车辆前方的目标信息；
③ Object Selection:目标选择，由于雷达可以检测到较多的运动目标信息，如二轮车、小汽车等，因此需要结合本车的运动信息，挑选感兴趣的目标，作为ACC的目标车辆。例如：在弯道工况时，需要选择与本车在同车道的车辆，而并非本车正前方的车辆；
④ Distance Controller：距离控制，依据跟车时距、设定速度等对本车与目标车之间的距离进行控制；对于传统燃油车，其执行机构主要包括ESP、Gearbox、Motronic。

当ACC激活时，应自动控制车速，或保持与前车的间隙，或保持设定车速，以车速较低者为准。这两个控制节点之间的变化由ACC系统自动完成；
稳态跟车时距可以由系统自行调节，也可以由驾驶员调节；
如果有一个以上的前车，应自动选择被跟踪的车辆；
对于全速自适应巡航控制系统（FSRA），在目标车辆停止后不超过3秒的时间内，从跟随控制状态转为保持状态；
对于全速自适应巡航控制系统（FSRA），在 "hold "状态下，应实现自动制动控制，使目标车辆保持静止。
对于限速自适应巡航控制系统（LSRA），如果主车车辆的车速低于最低运行速度Vlow，则从 "ACC stand-by "到 "ACC active "的过渡将被抑制；此外，如果系统处于 "ACC active "状态时车辆的车速低于Vlow，则自动加速将被抑制,ACC系统可能从ACC active 变到ACC stand by 状态。