ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航控制

ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航控制
ACC分为:全速范围ACC(FSRA)和限速范围ACC(LSRA)
自适应巡航控制(ACC)的主要系统功能是利用以下信息自适应地控制车辆速度,以适应前方车辆。

与前方车辆的距离,
主车的运动状态
驾驶员的指令
在这里插入图片描述
上图为ACC的基础架构和组成,其采用单个长距毫米波雷达做为传感器,主要包括以下步骤:
① Vehicle Movement:获取整车的运动信息,包括航向角、横向加速度、轮速、方向盘转角等信息;
② Object Detection:目标检测,通过长距毫米波雷达检测车辆前方的目标信息;
③ Object Selection:目标选择,由于雷达可以检测到较多的运动目标信息,如二轮车、小汽车等,因此需要结合本车的运动信息,挑选感兴趣的目标,作为ACC的目标车辆。例如:在弯道工况时,需要选择与本车在同车道的车辆,而并非本车正前方的车辆;
④ Distance Controller:距离控制,依据跟车时距、设定速度等对本车与目标车之间的距离进行控制;对于传统燃油车,其执行机构主要包括ESP、Gearbox、Motronic。
ESP的全称是Electronic Stability Program,我们常称之为车身电子稳定控制系统。是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展,也是属于汽车主动安全系统的一部分。
Gearbox:变速箱是变更传动比和运动方向的齿轮箱。位于离合器与中央传动之间。主要功用是:在发动机转速和扭矩不变情况下,改变车辆的驱动力和行驶速度(换档);使车辆可以倒退行驶(换向);发动机可以不熄火停车(空档)。
Motronic是罗伯特-博世有限公司(通常称为博世)开发的一系列数字发动机控制单元的商品名称,它将燃油喷射和点火控制结合在一个单元中。通过在一个装置中控制这两个主要系统,可以改善发动机的许多方面的特性(如功率、燃油经济性、驾驶性能和排放)。

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上图为ACC的基础架构和组成,其采用单个长距毫米波雷达做为传感器,主要包括以下步骤:
① Vehicle Movement:获取整车的运动信息,包括航向角、横向加速度、轮速、方向盘转角等信息;
② Object Detection:目标检测,通过长距毫米波雷达检测车辆前方的目标信息;
③ Object Selection:目标选择,由于雷达可以检测到较多的运动目标信息,如二轮车、小汽车等,因此需要结合本车的运动信息,挑选感兴趣的目标,作为ACC的目标车辆。例如:在弯道工况时,需要选择与本车在同车道的车辆,而并非本车正前方的车辆;
④ Distance Controller:距离控制,依据跟车时距、设定速度等对本车与目标车之间的距离进行控制;对于传统燃油车,其执行机构主要包括ESP、Gearbox、Motronic。
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当ACC激活时,应自动控制车速,或保持与前车的间隙,或保持设定车速,以车速较低者为准。这两个控制节点之间的变化由ACC系统自动完成;
稳态跟车时距可以由系统自行调节,也可以由驾驶员调节;
如果有一个以上的前车,应自动选择被跟踪的车辆;
对于全速自适应巡航控制系统(FSRA),在目标车辆停止后不超过3秒的时间内,从跟随控制状态转为保持状态;
对于全速自适应巡航控制系统(FSRA),在 "hold "状态下,应实现自动制动控制,使目标车辆保持静止。
对于限速自适应巡航控制系统(LSRA),如果主车车辆的车速低于最低运行速度Vlow,则从 "ACC stand-by "到 "ACC active "的过渡将被抑制;此外,如果系统处于 "ACC active "状态时车辆的车速低于Vlow,则自动加速将被抑制,ACC系统可能从ACC active 变到ACC stand by 状态。
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