ADAS基本功能

ADAS功能介绍

ADAS基本概念

ADAS（Advanced Driver Assistant System）先进驾驶辅助系统。利用整车上所安装的传感器来收集车内外的环境数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而为驾驶员提供信息辅助、预警、辅助控制以及便利驾驶的主动安全技术。
早期的ADAS技术主要是被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，车辆系统会主动发出报警提醒驾驶员去注意异常的车辆及路面情况。发展至今，ADAS的主动干预也慢慢开始兴起。

ADAS的实现方式

ADAS的实现方式和人体对外界信息对于进行反应的机制十分相似。其系统由三个部分组成：感知层（雷达、摄像头、V2X通信、精确定位等），认知和判断层（控制单元和决策单元），执行层（刹车和油门、电子稳定系统、电动助力转向、自动变速器等）
从功能上分类，可以分为：
主动控制类ADAS：ACC/AEB/LKS等
预警类ADAS：FCW/LDW/PCW等
其他辅助性ADAS：BSD/ADB/全景泊车等

ADAS的基本功能

ADAS的高级辅助驾驶系统

1 导航与实时交通系统TMC（Traffic Message Channel）
TMC是播报实时交通及天气信息的一种应用，数据信息有配备的TMC的车载无线接收终端或导航设备”无声“的接收并以各种方法传达给驾驶员。TMC系统是GPS系统应用的延伸。反应区域内交通路况，指引最佳、最快捷的路线，提高道路和车辆的使用率。
基本实现原理：

2 电子警察系统ISA（intelligent speed advice）车载电子警察系统和道路上的电子警察系统是匹配的。车载电子警察系统采集了大量的道路电子警察系统的数据信息。用于告知驾驶员相关违规违章驾驶行为（比如停车，车速，双手离开方向盘等），避免不必要的驾驶分值损耗及人身财产安全损失。
基本实现原理：

3 车联网系统（Vehicular Communication Systems）
现阶段车联网技术还是依托射频识别、传感网络技术、卫星定位技术、无线通信技术、大数据分析技术等实现通信的目的，达到车联万物的目的。通过以上手段将自车连接到任何可以与车交互的对象，其中包括其他车辆、行人、路边基础设施、和网络等。借助新一代信息技术实现车与云平台（一般通过卫星无线通信或移动蜂窝进行信息传输、指令下达、数据共享）、车与车（车辆位置、行驶速度、车流密度的信息交流与数据共享）、车与路（借助路面固定通信设施进行路况监控、路径选择）、车与人（通过应用设备的wifi、蓝牙、蜂窝对车辆实时监控）。车与车内等全方位网络链接，实现”三网融合“，即将车内网、车际网和车载移动互联网进行融合。实现交通智能化管理以及交通信息服务的智能决策和车辆智能化控制。
V2X技术正在成为决定未来几年自动驾驶汽车成功的关键因素之一。
OBD和CAN总线
4 自动巡航控制ACC（Adaptive cruise control）
巡航封为定速巡航和自适应巡航。定速巡航在车况较好的道路上，设置一个限速值，自车参照这个设定值，进行一个加速、减速等操作，使得自车车速维持在设定车速，通常通过踩刹车就可以退出该模式。
自适应巡航相对来说智能些，一般都是低速使用，通过雷达、超声波测距传感器，红外测距离传感器等判断车距，当前速度，然后发送到ECU(Electronic Control Unit)电子控制单元（相当于车载电脑）判断计算后，向节气门、制动、挡位发出指令进行合适的速度调节。一般都是通过传感器，持续扫描前方道路车速，与前程保持安全距离，减少碰撞意外的发生。当与前方车距越来越小时，对应调整自车车速。与前方车辆保持安全距离。
需要传递信号有：

5 车道偏移报警系统LDWS（Lane departure waring system）
当车辆发生无意识偏离车道时，自车通过声音报警、闪光和方向盘震动等方式提醒驾驶员，从而减少汽车因车道偏离而发生的交通事故。HUD抬头显示仪器主要HUD抬头显示器(把时速、导航等数据投影到挡风玻璃上的一种智能仪表盘，不低头不转头；抬头即可看）摄像头、控制器以及传感器组成。
工作原理：系统开启时，摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位置）会实时采集行驶路面的车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的参数（车道的宽度，距离左右两侧车道线的位置等信息），当检测到自车偏离车道时，在不打转向灯的前提下，传感器会及时收集车辆数据，由控制器发生报警信号提醒驾驶员。如果该系统在打开情况下，打开转向灯进行变道，则该功能就会被抑制。
需要传递信号有：

6 车道保持系统LKA（Lane Keeping Keeping System）
它是一种辅助执行系统，是在LDWS的基础上对转向系统进行控制辅助，使车辆保持在本车道内行驶。当系统发现车辆偏离车道中心时，系统会自行修正，微调方向盘，使得汽车保持在自己的车道线内行驶。但是需要有个速度限定值才会开启该功能。
输入信号：

7 碰撞避免或预碰撞系统（Collision Avoidance System或Precrash System）
7.1 前后向碰撞系统FCW（ForwardCollisionWarning）、RCW（Rear Collision Warning）
由安装在车头的雷达，侦测自车和前方车辆的距离及速度，初期会发出警告声来提醒驾驶人注意车距，若车距依然持续拉近，车辆便会先轻踩刹车，并轻拉安全带2-3次，警告驾驶人，辅助紧急制动系统开始作用，减小制动衬块使驾驶者没有用力踩制动踏板也能进行有效制动。如果车辆和制动盘之间的距离以缩短制动时间，同时还会增加制动液压，即仍未制动，二系统认为即将发生碰撞，启动自动紧急刹车（AEB）后，会同时拉紧安全带固定驾驶人，降低意外发生后的伤害，汽车会进行自动制动，最大限度降低车速。

7.2自动紧急制动AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）
是基于环境感知传感器（如：毫米波雷达或视觉摄像头）感知前方可能与车辆、行人或其它障碍物所发生的碰撞风险，通过系统自动触发执行机制（电子稳定程序ESP）来实时制动，以避免碰撞或减轻碰撞的主动安全功能。AEB不仅包含紧急制动功能，还包含前向碰撞预警（Front Collision Warning）以及紧急制动辅助（Emergency Braking Assist或者Dynamic Brake Support）。
汽车AEB系统工作过程
汽车AEB系统利用测距传感器测出与前车或者障碍物的距离，然后利用电子控制单元将测出的距离与报警距离、安全距离等进行比较，小于报警距离时就进行报警提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。
传感器：
这部分是感知部分，毫米波雷达通过对目标物发送电磁波并接收回波来获得目标物体的距离、速度和角度；摄像头需要先进行目标识别，然后再根据目标在图像中的像素大小来估算目标距离。结合底盘控制器、气囊控制器等的车辆方位、加速、制动、方向盘等数据，一起输入系统。
控制器：
AEB控制器目前多集成在传感器内部（多为毫米波雷达），随着智能驾驶技术的不断发展，AEB控制功能将逐步由域控制器承担
执行器：
目前AEB的执行器均为电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)
该系统由传感器、电子控制单元（ECU）和执行器三大部分组成，通过电子控制单元监控汽车运行状态，对车辆的发动机及制动系统进行干预控制。典型的汽车电子稳定控制系统在传感器上主要包括4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器等，执行部分则包括传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、液压调节器等，电子控制单元与发动机管理系统联动，可对发动机动力输出进行干预和调整。


BAU(制动踏板控制器)==>> BCU（刹车控制器）

欧洲新车星级评价（E-NCAP）以多年来统计的事故数据作为依据，对汽车AEB系统使用环境提出三种应用类型，即城市专用AEB系统、高速公路专用AEB系统和行人保护专用AEB系统。

1)城市专用AEB系统

城市交通事故大多发生在路口等待、交通拥堵等情况下，因为驾驶员注意力分散，忽视了自身的车速和与前车的距离，造成碰撞事故。城市内驾驶特点是速度慢，易发生不严重的碰撞。城市专用AEB系统可以监测前方路况与车辆移动情况，如果探测到潜在的风险，它将采取预制动措施，提醒驾驶员风险的存在；如果在反应时间内未接到驾驶员的指令，该系统则会自动制动来避免事故。而在任何时间点内，如果驾驶员采取了紧急制动或猛打转向盘等措施，该系统将停止。

2)高速公路专用AEB系统

在高速公路上发生的事故与城市交通事故相比，其特点不同。高速公路上的驾驶员可能由于疲劳驾驶，当意识到危险时车速过快无法控制车辆。为了能保证这种行驶情况下的安全，AEB系统必须能用相应的控制策略来应对。系统在车辆高速行驶状态下工作，首先通过报警来提醒驾驶员潜在的危险。如果在反应时间内，驾驶员没有任何反应，第二次警示系统将启动，比如突然的制动或安全带收紧，此时制动器将调至预制动状态；如果驾驶员依然没有反应，那么该系统将会自动实施制动。

3)行人保护专用AEB系统

除探测道路上的车辆外，还有一类AEB系统是用来检测行人和其他公路上弱势群体的。通过车上一个前置摄像头传来图像，可以辨别出行人的图形和特征，通过计算相对运动的路径，以确定是否有撞击的危险。如果有危险，系统可以发出警告，并在安全距离内，制动系统采用全制动使车辆停止行驶。实际情况下预测行人行为是比较困难的，系统控制的算法也非常复杂。该系统需要在危险发生前更迅速地做出正确判断，更有效地做出响应，防止危险事态发生，同时也需要避免系统在特定情况下发生误触发。
输入信号：

8 夜视系统NCD（Night Vision Device）
是一种源自军事用途的汽车驾驶辅助系统，在此系统下，驾驶者能够在夜间或光线比较俺的驾驶过程种获得更高的遇见能力，对潜在的危险向驾驶员提供更全面准确的信息或者发出警告。夜视系统NVD由安置于车前保险杠的（UFPA）侦测传感器和液晶抬头显示器（HUD）组成，主要是通过主动式红外照射、微光夜视技术以及红外热成像技术，来帮助驾驶者看见以汽车远光灯无法清楚辨识的物体，驾驶者可将虚拟影像当作前方视野的一部分，提升了视线不佳时的行车安全性。

9 行人保护系统（Predestrian Protection System）

10 自适应灯管控制ALC（Adaptive Light Control）
智能调节灯光系统。在不同的路况、环境、车速以及天气条件下，自车可以根据情况自动调整车灯的亮度及光照覆盖范围，在不影响其他车辆驾驶员正常行驶的情况下，使得驾驶员更好探清前方的路况以及对向来车的情况。AFS自动控制前照灯实时进行上下、左右照明角度的调整。
比如在汽车转弯的时，重点是要提前看到所转方向的障碍物，根据现实驾驶的经验，车灯角度需要进行调整，那么只需要调整所转方向侧的那只前照灯就可，另外一侧保持原来的方向就行。
整个系统由四部分组成：
传感器、ECU、车灯控制系统和前照灯。汽车车速传感器和方向盘角度传感器不断地把检测到的信号传递给ECU、ECU根据传感器检测到的信号进行处理，把处理后完后的数据进行判断，输出前照灯转角指令，使前照灯转过相应的角度。

11 自动泊车系统
被动式停车根据AVM画面提供给驾驶员更多的车身周围信息，使驾驶员能够顺利且准确将车停入车位。即传统的倒车辅助功能，如倒车影像及倒车雷达。
11.1 APA（Automatic Parking Assist）
主动式泊车利用车载传感器（一般为超声雷达或者摄像头）识别有效的泊车空间，通过控制单元控制车辆进行泊车。实现控制的原理如下:
通过控制车辆的加减速度和转向角度自动停放车辆，该系统通过AVM（环视）和USS（超声波雷达）感知环境,使用IMU和车轮传感器估计车辆姿态（位置和行驶方向），根据驾驶员的选择自动或手动设置目标泊车位。然后系统进行自动泊车轨迹计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿定义的泊车轨迹进行全自动泊车功能。
AVM算法实现：去畸变、四路鱼眼相机联合标定、投影变换、鸟瞰图微调、拼接融合、3D模型纹理映射等。四路鱼眼捕捉到的图像信息通过上述算子，生成一个2D、3D的全景图。
惯性测量单元：IMU(Inertial measurement unit)是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。

12 交通标志识别（Traffic sign recognition）
让车辆能自动识别交通信号或者标志牌，如最高限速，或者停车等标识。通常和ACC一起使用。

13 盲点探测BSD（Blind spot detection）
盲区检测是为了解决后视镜的盲区而产生的。由于汽车后视镜存在盲区，变道之前就看不到盲区种的车辆，此时如果盲区中的车辆有超车的意图，此时自车变道就会容易发生碰撞事故，尤其是在大雨、大雾、夜间光线昏暗条件下，驾驶员更难以看清后方车辆（可以应用到HUD上的点）。BSD依赖于安装在车辆尾部的两个雷达时刻检测车辆的侧后面和侧面状态。如果有车辆出现在盲区范围内，驾驶员通过后视镜上盲点警告指示灯和组合仪表获得相关警告提示，避免在车道变换过程中由于后视镜盲区而发生事故。
输入信号有:

14.驾驶员疲劳预警系统（Driver Fatigue Monitor System）
DFM能够有效的规范驾驶员的驾驶行为、大大降低交通事故的发生率。
通过摄像头获取的关于驾驶员的图像，通过视觉跟踪、目标检测、动作识别等技术对驾驶员的驾驶行为及生理状态进行检测，当驾驶员发生疲劳、分心、打电话、抽烟等危险情况时在系统设定时间内发生报警以避免事故发生。
通过分析驾驶员的疲劳特征，对驾驶员发出及时的提醒。高精度的算法甚至能做到不受时间段、光照影响、是否带墨镜等外界条件的影响，始终对驾驶员的疲劳状态进行有效管理与分析。

危险预警类:
DFM(Driver Fatigue Monitoring)驾驶员疲劳驾驶检测
DAM(Driver Attention Monitoring)驾驶员注意力检测
CSW（Curver Speed Limit Informantion）弯道速度预警
FCW（Front Collision Warning）前车碰撞预警
RCW（Rear Collision Warning）后车碰撞预警
LDW（Lane Departure Warning）车辆偏移预警
LCW（Lane Changing Warning）变道碰撞预警
RCTA（Rear Traffic Cross Alert）变道碰撞预警
FCTA（Front Traffic Cross Alert）前方交通穿行提示
DOW（Door Open Warning）车门开启预警

控制辅助类：
AEB(Automatic Emergency Braking)自动紧急制动
EBA(Emergency Braking Assist)紧急制动辅助
AES（Automatic Emergency Steeing）自动紧急转向
ESA（Emergency Steeing Assist）紧急转向辅助
ISLC（Intellignt Speed Limit Control）智能限速控制
LKA(Lane Keeping Assist) 车道保持辅助
LCC（Lane Centering Control）车道居中控制
LDP（Lane Departure Prevention）车道偏离抑制
IPA（Intelligent Parking Assist）智能泊车辅助
ACC（Adaptive Cruise Control）自适应巡航控制
FSRA（Full Speed Range Adaptive Cruise Control）全速自适应巡航

RCTA\FCTA、DOW、LCW、LKA\LCC\LDP、AEB\EBA\AES\ESA、ACC\FSRA