CX5120控制汇川IS620N伺服报错E15解决方案

在调试过程中，连接汇川PLC，伺服报错E15。本文介绍CX5120控制汇川IS620N伺服报错E15解决方案。

1. 操作流程
   1.1. Beckhoff
   1.1.1. 基本软硬件
   Cx5120及倍福相关输入输出模块、TwinCAT3、汇川EtherCAT伺服IS620N
   

1.1.2. 问题描述
在连接上控制器之后，显示报错E15,且EtherCAT连接处于OP模式，且编码器有反馈，如下所示：

1.1.3. 问题分析
首先根据汇川伺服手册查找报错代码解释，如下所示

根据报错提示分成两步分析，首先是XML文件，其次是EtherCAT超时通信了。

1.1.4. Xml文件分析
首先是更新XML文件，在汇川官网下载即可，如下所示。

1.1.5. EtherCAT网络分析
在更新了xml文件之后，还是报错E15，则是EtherCAT通信的问题。从组态中可以看到有两个