CX5120控制汇川IS620N伺服报错E15解决方案

在调试过程中，连接汇川PLC，伺服报错E15。本文介绍CX5120控制汇川IS620N伺服报错E15解决方案。

1. 操作流程
   1.1. Beckhoff
   1.1.1. 基本软硬件
   Cx5120及倍福相关输入输出模块、TwinCAT3、汇川EtherCAT伺服IS620N
   

1.1.2. 问题描述
在连接上控制器之后，显示报错E15,且EtherCAT连接处于OP模式，且编码器有反馈，如下所示：

1.1.3. 问题分析
首先根据汇川伺服手册查找报错代码解释，如下所示
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