倍福PLC控制汇川伺服需要配置的COE参数

使用第三方伺服，除了需要相关的电机文件外，还需要手动配置一些启动的COE参数，比如控制模式、电机正反转方向、伺服数字输入端子等，本文以汇川伺服为例配置启动时的COE参数。

1. 操作流程
   1.1. IS620N介绍
   IS620N是汇川生产的伺服系统，支持EthercAT协议，其外观如下所示。
   

   面板上面显示伺服的各种状态，具体的含义如下所示
   

线路的连接分为：主回路连接、控制回路连接、编码器连接和动力线连接，其接线和调试的线路连接如下所示：

1.2. 扫描IO
接好线后，添加电机文件，在Twincat2中扫描IO，即可显示IS620N的伺服，如下所示：
首先是基本的PDO参数配置，有些是连接了NC轴之后就默认配置了，有些是需要手动链接如Digital inputs这些，其限位限号、原点就是通过Digital inputs输入到配置中。

PDO参数的添加：在右下区域右键—》insert选择需要的PDO参数添加即可。具体如下所示：

1.3. 启动项COE参数添加
StartUP选项的含义就是在PLC启动的时候，会往伺服写一次COE参数，这样做的目的是机器启动时候设置好一些伺服参数，防止被修改。比如轴的控制模式、极限信号的常开常闭等。如下所示

对于旋转方向，也可在NC轴上通过编码器和电机方向取反实现：

1.4. 相关参数查询
对于COE 参数，需要看伺服的手册才能知道每个参数的含义，然后结合手册选择相对应的启动参数。例如，伺服的模式选择是6060h，伺服数字输入端子的常开常闭选择是2003，如下所示：

在添加完COE参数后，激活配置，设备重新上电，即可使参数生效。

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2、公司真题
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