倍福--控制汇川伺服使能后报警

现场调试伺服的时候，出现的一个现象：伺服上使能成功了，但是点动的时候声音很大，然后旋转的也不自然，忽上忽下的感觉，后面使能就断掉了，本文基于这个现象做原因分析。

1. 操作流程
   1.1. IO配置
   现场用的是汇川的IS620N伺服驱动器，其配置如下。电机参数大部分是默认配置，然后和NC轴关联起来，因此其配置没有问题。
   

1.2. PLC配置
PLC的变量连接如下，由此可知NC轴的输入输出参数都和PLC的轴变量连接了，因此是正常的。此外，该轴是独立的NC轴，并没有进行耦合、凸轮等同步控制。

1.3. 触摸屏配置
触摸屏的点动设置如下所示，由此可知点动的触发地址也是正常的。于此同时，轴的速度、加减速时间、功能块启用的常规的检查也是没问题的。

1.4. 伺服接线
汇川驱动器的接线如下所示：

1.5. 原因分析
经过以上步骤的排查发现，是因为伺服的动力线的相相序插反了，即正常驱动器出来的U,V,W三序线需要和电机的U,V，W一一对应，但实际接线郭成志U和V两线插反了，导致主回路的相序翻了，因此在NC轴点动的时候就会出现异常情况并报错。