Ubuntu18.04运行ORBSLAM2/PCL点云SegmentationFault问题

毕设需要SLAM算法，稠密建图很方便能部署的就是ORBSlam2了，于是用了高博的稠密点云版本，借鉴了大佬Orbslam2 稠密点云 +D435i实现（Ubuntu18.04）_d435运行orbslam2-CSDN博客的部署过程，也遇到了段错误（核心已转储），分享一下成功解决的方法：

试了原文的解决办法，没有成功。排查了一下，跑一个小程序测试了PCL点云库，发现是点云库的问题。查了一些办法，最后找到可能原因是依赖库不全以及cmake的release版本和C++11不兼容的问题，遂改变编译方式重装PCL1.8.1.

一、安装各种依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev （ubuntu18对应1。9，ubuntu16对应1。8）
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

二、安装VTK7.1.1

去VTK官网Download | VTK​​​​​​下载VTK7.1.1版本的source，解压后打开文件夹

终端打开，（最好不要用make -j，虚拟机会卡得很死）

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4(-j?视自己虚拟机情况而定)
sudo make install

编译时间比较长，等待完成即可。

三、安装PCL1.8.1

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases?page=2

下载对应版本，解压终端打开

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=None
make -j4
sudo make install

安装完毕，再次测试PCL小程序，附测试程序：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
 
int main(int argc, char **argv) {
  cout << "Test PCL !" << endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
  	for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = cos (pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sin (pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0) {
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;
 
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("pcl—test测试");

  viewer.showCloud(point_cloud_ptr); 
  while (!viewer.wasStopped()){ };
  return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_pcl)
 
find_package(PCL 1.8.1 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(-std=c++03)
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(test_pcl test_pcl.cpp)
 
target_link_libraries (test_pcl ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

自行编译后，在build文件夹终端打开，输入./test_pcl，弹出点云窗口，段错误解决！

四、重新测试ORB_SLAM2

正常工作，问题搞定！

如果还有转储问题，记得在工程的CMakeLists.txt里面补上这句，防止PCL库和C++2011冲突

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")