本文通过运行roscore，然后分别启动C++编写的ROS发布者(talker)和接收者(listener)，展示了它们之间的消息传递。当listener接收到talker发送的'hello world'消息并打印时，证实了程序的正确性。
在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者，并使用catkin_make构建了新的节点，下面就需要验证一下，我们写的是否正确。
首先运行roscore
打开一个新的终端在里面运行talker：
看到的运行结果如下：
打开一个新的终端在里面运行listener：
看到的结果如下：
首先运行roscore
roscore打开一个新的终端在里面运行talker：
rosrun beginner_tutorials talker看到的运行结果如下：
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79打开一个新的终端在里面运行listener：
rosrun beginner_tutorials listener 看到的结果如下：
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