ROS的学习（十九）用rosserial创建一个subscriber

     在前面的一篇博客中，我们已经使用arduino创建了一个publisher节点，接下来将会创建一个subscriber，打开arduino IDE：

arduino

     选择File->Examples->ros_lib->Blink，就可以打开一个示例程序，代码如下：

/*
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

     下面看一下代码解释：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>