ROS的学习(十九)用rosserial创建一个subscriber

     在前面的一篇博客中,我们已经使用arduino创建了一个publisher节点,接下来将会创建一个subscriber,打开arduino IDE:
arduino

     选择File->Examples->ros_lib->Blink,就可以打开一个示例程序,代码如下:

/*
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

ros::NodeHandle nh;

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

     下面看一下代码解释:
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

     像前面的例子一样,我们需要包括ros.h,同样需要包括消息的头文件。
ros::NodeHandle nh;

     上面的一行代码创建了一个节点句柄,这允许我们的程序能够创建发布者和订阅者,节点句柄同样和串口通信有关系。
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}

     我们为subscriber创建了一个回调函数,这个函数必须使用一个消息的常引用作为一个参数。在我们的回调函数messageCb中,消息的类型是std_msgs::Empty,消息的名字是toggle_msg

     在回调函数中,我们可以引用toggle_msg,但是因为它是空的,所以就没有必要了。当收到一次消息时,我们让aduino板子上的LED闪烁一下。

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

     上面代码使我们在话题toggle_led上建立了一个subscriber,并且类型是std_msgs::Empty。在使用Subscriber时,必须用上面<std_msgs::Empty>的这种形式,说明消息的类型。它的两个参数是它将要订阅的话题和所使用回调函数。
void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

     在arduino的setup函数中,你需要去初始化ros的节点句柄,告知所有将要订阅的话题,订阅你想收听的任何话题。
void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

     最后在loop函数中,我们调用了ros::spinOnce(),在这个函数中,所有ROS通信的回调函数都被处理。在loop函数中,我们不许要去做任何其它的处理。因为这个函数ros::spinOnce()将会传递消息给subscriber的回调函数。

     在arduino IDE中点击upload按钮,运行程序。接着运行roscore:

roscore

     接着运行rosserial客户端应用,它把你的arduino消息转发到ROS系统的其它部分:
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

     最后你可以输入一下命令来查看你的arduino板子上的LED灯的变化情况:
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

     上述命令运行一次后LED灯亮了,在运行一下次又灭了,如此反复的运行,挥发生相应的变化。

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