ROS入门21讲---订阅者Subscriber的编程实现

1. 话题模型
   
2. 创建订阅者代码（c++和python）

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数，turtlesim::Pose这是ros里的固定调用格式
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄,管理节点
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数,因为subscribe不知道什么时候有发布者的数据进来，一旦有消息进来，subscriber就要立刻反应处理，所以通过回调函数的机制，
    //当订阅者发现数据进来，就会跳到回调函数里做处理，类似于嵌入式的中断函数
    ros::spin();

    return 0;
}

3. 配置订阅者代码编译规则

4. 编译并运行订阅者