【gazebo中加载DEM高程图】

gazebo中加载DEM高程图

今天在ubuntu18.04中使用gazebo加载DEM高程图，发现始终无法显示高程图，最后在多方查找下找到了解决方案。
1、官方链接
gazebo中加载DEM链接
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=dem

2、为了使用DEM文件，您应该安装GDAL库

sudo apt-get install gdal-bin libgdal-dev python-gdal

3、有几个组织提供高程数据。作为一个例子，让我们下载圣海伦山的DEM文件在它的喷发之前或之后在80年代。这些文件在公共领域，由USGS分发。解压缩文件并将其重命名mtsthelens.dem，如下所示：

cd ~/下载
wget https://github.com/osrf/gazebo_tutorials/raw/master/dem/files/mtsthelens_before.zip
unzip ~/下载/mtsthelens_before.zip -d /tmp
mv /tmp/30.1.1.1282760.dem /tmp/mtsthelens.dem

4、通常，DEM文件的分辨率很大，而Gazebo无法处理它，所以调整DEM的分辨率是个好主意。下一个命令将把地形缩放到129x129，并复制到Gazebo media/dem/目录中。这是官方例程中的代码，运行后发现加载不出来，可以按照5中代码设置后加载。

mkdir -p /tmp/media/dem/
gdalwarp -ts 129 129 /tmp/mtsthelens.dem /tmp/media/dem/mtsthelens_129.dem

5、Gazebo中的DEM文件的加载方式与加载heightmap图像的方式相同，Gazebo会自动检测文件是普通图像还是DEM文件，创建文件，并复制下一个内容，将文件保存到任何需要的位置，例如，在/tmp中。

mkdir -p /tmp/media/dem/
gdalwarp -