今天在ubuntu18.04中使用gazebo加载DEM高程图,发现始终无法显示高程图,最后在多方查找下找到了解决方案。
1、官方链接
gazebo中加载DEM链接
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=dem
2、为了使用DEM文件,您应该安装GDAL库
sudo apt-get install gdal-bin libgdal-dev python-gdal
3、有几个组织提供高程数据。作为一个例子,让我们下载圣海伦山的DEM文件在它的喷发之前或之后在80年代。这些文件在公共领域,由USGS分发。解压缩文件并将其重命名mtsthelens.dem,如下所示:
cd ~/下载
wget https://github.com/osrf/gazebo_tutorials/raw/master/dem/files/mtsthelens_before.zip
unzip ~/下载/mtsthelens_before.zip -d /tmp
mv /tmp/30.1.1.1282760.dem /tmp/mtsthelens.dem
4、通常,DEM文件的分辨率很大,而Gazebo无法处理它,所以调整DEM的分辨率是个好主意。下一个命令将把地形缩放到129x129,并复制到Gazebo media/dem/目录中。这是官方例程中的代码,运行后发现加载不出来,可以按照5中代码设置后加载。
mkdir -p /tmp/media/dem/
gdalwarp -ts 129 129 /tmp/mtsthelens.dem /tmp/media/dem/mtsthelens_129.dem
5、Gazebo中的DEM文件的加载方式与加载heightmap图像的方式相同,Gazebo会自动检测文件是普通图像还是DEM文件,创建文件,并复制下一个内容,将文件保存到任何需要的位置,例如,在/tmp中。
mkdir -p /tmp/media/dem/
gdalwarp -