【Ubuntu20.04的ROS-noetic中安装gmapping】

Ubuntu20.04的ROS-noetic中安装gmapping提示无法定位软件包.
今天在Ubuntu20.04系统的ROS-noetic中安装gmapping的时候一直提示E：无法定位软件包，找了半天也没有找到解决方案，后来才发现是因为这个ROS源里没有这个软件包，所以换个源就能解决，下面这个是ROS的源直接运行就行。
在安装的过程中要根据自己的ubuntu系统版本选择对应的ROS类型进行安装，具体的ROS类型可以在官网分支类型介绍上查看。此教程对应ubuntu20.04使用的ROS-noetic，请不要搞错!

1、设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置秘钥(不用担心，ROS是开源的)

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新源地址

sudo apt-get update

运行以上三个命令之后就可以安装gmapping了，可以运行以下语句
4、安装gmapping

ros的相关支持

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

gmapping包（用于构建地图）

sudo apt install ros-noetic-gmapping

安装地图服务包（用于保存和读取地图）

sudo apt install ros-noetic-map-server

安装navigation包（用于定位以及路径规划）

sudo apt install ros-noetic-navigation