gazebo 报错整理__如何导入自定义地图plaza

1、前提：

最近在用turtlebot3做路径规划仿真。

关于turtlebot3，详情可以查看GitHub - ROBOTIS-GIT/turtlebot3: ROS packages for Turtlebot3。

2、问题的出现:

在打开world(地图)文件后，有一个load model模块。但我并不知道这个，地图文件在哪。或者说我应该如何修改，地图文件。即我们能自己定义一个地图，载入到gazebo。

在gitclone完turtlebot3文件后。我们可以看到如下目录。打开xml文件添加

<export>
<gazebo_ros gazebo_media_path="${prefix}"/>
<gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/models"/>
</export>

将模型添加到指定的路径，后

再次我们在主目录下使用Ctrl+h 打开隐藏文件。找到.gazebo/models/turtlebot3_plaza。

在里面加入sdf模型。就可以在gazebo中载入了