对于系统
x
˙
(
t
)
=
A
x
(
t
)
\dot x(t) =Ax(t)
x˙(t)=Ax(t)
则有:
x
(
t
)
=
e
A
t
x
(
0
)
x(t) = e^{At}x(0)
x(t)=eAtx(0)
而
所以要想判定稳定与否,关键看的收敛情况!
接下来就分析 e A t e^{At} eAt:
应用凯莱-哈密顿定理(n×n系统矩阵A满足它自身的特征方程):
若A的特征方程为:
而矩阵A满足其自身的特征方程,即和A可互换:
上式表明
A
n
+
1
A^{n+1}
An+1亦是
A
n
−
1
A^{n-1}
An−1,…,
A
A
A,
I
I
I的线性组合,以此类推,
A
n
+
2
A^{n+2}
An+2,
A
n
+
3
A^{n+3}
An+3等均可由
A
n
−
1
A^{n-1}
An−1,…,
A
A
A,
I
I
I的线性组合来取代。
由此我们可以对进行转化:
中高于(n-1)幂次的项均可由
A
n
−
1
A^{n-1}
An−1,…,
A
A
A,
I
I
I来表示。如此一来,
e
A
t
e^{At}
eAt由一个A的无穷幂级数(开放形式)化为一个A的最高幂次为(n-1)的n项幂级数(闭合形式):
接下来我们确定这些系数,以便看清 e A t e^{At} eAt的具体形式:
假设矩阵A的n个特征值为
λ
1
\lambda_1
λ1,
λ
2
\lambda_2
λ2,…
λ
n
\lambda_n
λn,
再一次应用凯莱-哈密顿定理(A和在等式中可以互换),则有
由此看出 α 0 ( t ) \alpha_0(t) α0(t), α 1 ( t ) \alpha_1(t) α1(t), α n − ( t ) \alpha_{n-}(t) αn−(t)系数均为 e λ 1 t , e λ 2 t . . . . e λ n t e^{\lambda_1t},e^{\lambda_2t}....e^{\lambda_nt} eλ1t,eλ2t....eλnt,的线性组合。因此,矩阵 e A t e^{At} eAt内部各元素也均为 e λ 1 t , e λ 2 t . . . . e λ n t e^{\lambda_1t},e^{\lambda_2t}....e^{\lambda_nt} eλ1t,eλ2t....eλnt的线性组合。
而 x ( t ) = e A t x ( 0 ) x(t)=e^{At}x(0) x(t)=eAtx(0),要使得系统稳定,即 x ( t ) x(t) x(t)在t趋于无穷时收敛到0,必须保证 e λ 1 t , e λ 2 t . . . . e λ n t e^{\lambda_1t},e^{\lambda_2t}....e^{\lambda_nt} eλ1t,eλ2t....eλnt,能够收敛到0. 故A的特征根必须在左半平面,若存在右半平面的特征根 λ i \lambda_i λi,必然会导致不稳定的运动模态 e λ i t e^{\lambda_it} eλit。
PS.
来自远哥的解释(tql),MSC各个都是人才没错了