工业机器人中面对的控制问题

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刚开始接触机器人的时候，我在师兄的机器人代码里死活找不到有关控制计算的函数，作为常年和控制框图打交道的我，很是疑惑控制回路去哪里了？因此本文介绍一下工业机器人中的控制问题。参考华科贺磊博士的观点，将从驱动器、电机和本体三个部分来介绍。

1、伺服驱动层

机器人关节的驱动是由电机完成的，作为机器人运动控制的最底层，伺服驱动的目的是改善驱动器的动态特性，提高伺服和抗扰性能。常说的三环控制（位置环、速度环、电流环）就在这个环节中完成。

如何更快、更精准、更稳定地跟踪期望信号，以及在负载变化时如何保证控制系统的稳定都是这个部分要考虑的主要问题。为了做到这一点，需要对电机建模、根据模型设计前馈反馈控制、测量系统的扰动等等，比如下面的控制框图。

图2 经典控制框图
为了保证伺服驱动系统的安全性和稳定性，机器人厂商把三环控制封装好了，用户无法对它的内部控制框架做更改，而且一般只开放位置环和速度环的接口，这也是为什么我之前在程序中看不到类似PID这类有关控制误差计算的代码。如果要做动力学方面的开发研究，必须先确定驱动器是否开放电流环（力矩环）的接口。

2、关节空间层

伺服驱动层改善的是电机内部的特性，在机器人本体的结构中，电机通过减速器和连杆连接在一起。因为有了减速器的存在，通过降低转速来提高力矩，彻底地改造了传动系统的特性，因此机器人能带动质量极大的负载，但体积却依然能保持很小。

图3 关节内部驱动结构
减速器的优点着实明显，但是同时也带来三个问题：间隙、摩擦、柔性。齿轮传动机构必然有间隙，而间隙会导致迟滞非线性，主动轮和从动轮之间的位置关系使得这种非线性表现出动态特性，在非线性问题中是很复杂的一类问题。齿隙如果很小，齿轮之间啮合很紧密，这种迟滞非线性对系统倒不会有太大影响。

我们通常把机器人当中的机械零件都当作刚体来处理，但是无论怎么说，任何物体都有柔性的那一个属性在，例如轻型机器人拖动大负载的时候，就能比较明显地看出机械零件的柔性，（如果机器人使用的是谐波减速器，柔性特性更明显）。如果观察它运动过程的波特图，会发现波特图中有一些尖峰。如果系统的工作频率和这些尖峰的频率重合，会带来谐振问题，现象就是系统会出现抖动。通常解决这个问题的方法是在控制回路中串联一个抗谐振滤波器。

图4 谐振现象波特图
最为棘手的问题是摩擦，可以说是阻碍当前机器人控制性能提升最大的瓶颈。一般在做动力学辨识的时候仅考虑库伦+粘滞摩擦的形式，描述摩擦过程比较有限。虽然摩擦的处理非常麻烦，但也有特殊的办法，比如在连杆侧加力传感器，即图3中弹簧的位置。力传感器直接检测连杆端的力，因此绕过了减速器传动机构，也就不需要检测摩擦力了，（机器人动力学模型中将不包含摩擦力）。那么在连杆侧加入力矩的闭环控制就能达到很好的控制效果，iiwa机器人就是这样的控制策略，所以能做得非常柔顺。

从动力学的角度分析，关节力矩驱动关节连杆转动，而控制系统能控制的量只有电机的力矩，那么如何克服间隙、摩擦和柔性保证输出的力矩能准确驱动关节连杆是这个层次控制要解决的问题。

3、操作空间层

这个层次的控制来到了一个宏观的视角，任务是改造机器人特性。通常是让机器人完成具体的工作，比如拖动示教。在这个层次机器人常用的控制策略是阻抗/导纳控制，力/位置混合控制这类力控方法。我有一篇解释阻抗/导纳控制的文章，可以作为延申阅读去了解一下。
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PS：研究生二年纪了，慢慢地也要准备开始找工作，身边的朋友都在学开发，每天都在各类互联网大厂中穿梭。我偶尔去牛客网凑凑热闹，但是很少看到机器人/控制方向的公司的消息或者是面视经验之类的总结，所以我创建了一个公众号 “左思后”，打算记录下未来半年我找工作的经历，希望给未来找类似方向的同学一些参考，后面也会陆续把我的一些文章搬运过去。