懒得再编辑一次公式格式了,直接从我的知乎粘贴过来,更加方便的观看体验请到: 电机电流环调参方法 - 知乎 (zhihu.com) 原文: 参考: https://zhuanlan.zhihu.com/p/349238920 https://zhuanlan.zhihu.com/p/454914546