GVINS论文中关于GNSS的基础知识

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分类专栏： SLAM GVINS 文章标签： slam

于 2023-02-28 17:32:52 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/129265152

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文章详细阐述了GNSS卫星发射信号的组成，包括载波、伪码和数据码，重点讨论了GPSL1C信号的调制过程和导航信息。伪码在载波上起到关键作用，每个卫星拥有独特的伪随机噪声码。此外，多普勒频移的影响也被提及，尤其在静态和高动态接收机中的不同范围。

摘要由CSDN通过智能技术生成

卫星所发射的信号可分为三个层次：载波(Carrier signal)、伪码(PRN code伪码中的一种)和数据码(Navigation message)。在这三个层次中，伪码和数据码一起先通过调制依附在正弦波形式上的载波，然后卫星将调制后的载波信号发射出去。因此，载波可以说是卫星信号中的最底层。

以GPS L1C信号为例，首先将导航信息和PRN码异或，将得到的信号调制高频载波信号。当接收机收到信号后，通过测量接收到信号的频率和设计时的信号频率最后获得多普勒频移。
在这里插入图片描述

GPS L1C信号波形图

1.1 导航信号
导航信号包括轨道参数、时钟误差的纠正、电离层延迟系数等。

轨道参数由14个变量组成，用于计算卫星某一时刻在ECEF坐标系下的坐标。
时钟误差通常建模为二阶多项式，带三个参数

1.2 载波
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1.3 伪码
伪码是GPS信号中位于载波之上的第二层次。现代数字通信中普遍采用二进制数0和1表示和传递信息。将伪码中的一位二进制数成为一个码片(Chip)，或者是一个码元。

二进制数随机序列所具有的一个很重要的特点是：良好的自相关性。随机序列不能复制在实际中很难加以利用。伪随机噪声码（PRN），简称伪随机码或者伪码，不但是一种能够预先确定、有周期性的二进制数序列，而且具有接近二进制数随机序列的良好的自相关性。

每一个卫星都会被分配一个独特的伪随机噪声码，并且1ms重复一次。

1.4 数据码
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多普勒频移对信号的捕获和跟踪都会造成影响。在接收机的设计过程中，必须根据接收机的应用对频率捕获范围和频率跟踪能力作出估计。假设静态接收机GPS卫星高度为20200km，对于频率为1575.42MHz的L1频点信号，最大多普勒频移为±5kHz，而对于高动态接收机，多普勒频移可达±10kHz。

3.1 多普勒效应
在这里插入图片描述 3.2 多普勒频移

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