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原创 ssh、sftp 远程计算机
一、远端支持依据ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topic 共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！ 这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制...
2018-04-20 10:10:42
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原创 机器人避障相关知识
目录一、避障概念：二、避障常用哪些传感器2.1 超声波2.2 红外2.3 激光2.4 视觉三、避障常用算法原理3.1 Bug算法3.2 势场法（PFM）3.3 向量场直方图（VFH）3.4 模糊逻辑控制3.5人工神经网络避障控制法3.6 栅格法避障控制法四、传感器失效五、算法设计六、多机协同的避障策略有哪些？七、避障有无标准的...
2018-04-26 15:07:09
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转载 Cartographer 代码逻辑
根据cartographer资料自己整体整体理论概述 里面有scan与submap的匹配，这部分的匹配方法是有scan_matching 中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的。还有一个匹配是在完成闭环检测的全局位姿优化的时候会涉及到点集的匹配（后台程序），这个部分的点集匹配算法使用的是FastCorrelationScanMatcher，两个部...
2018-04-19 10:55:33
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原创 cartographer 安装/编译
目录1. ceres安装系统中2.catkin_make 编译官网下载github 直接下载安装依赖 src目录编译+安装系统 src目录catkin tools安装+cartographer编译安装测试1. ceres安装系统中git clonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git安装依赖...
2018-04-12 09:48:27
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转载 激光雷达学习笔记（三）特征提取
转自：https://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8604245激光雷达获取的信息是和周围物体之间的距离信息，在移动机器人尤其是自主移动机器人领域具有非常广泛的应用，那我们就从移动机器人的自主导航开始聊吧。移动机器人导航是指移动机器人依靠传感器在特定环境中，按时间最优、路径最短或能耗最低等准则实现从起始位置到目标位置的无碰撞...
2018-04-11 20:48:05
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空空如也
空空如也
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