2018年07月_xiaoma_bk

原创 cartographer LocalTrajectoryBuilder2D

1. 所处：LocalTrajectoryBuilder2D cartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_build_2d.cc /.h中LocalTrajectoryBuilder2D 类在 map_build.cc 中 AddTrajectoryBuilder 函数中被构造2. 主要函数：函数一、AddRangeData...

2018-07-23 21:57:52 1746 5

原创 cartographer 占据概率相关

1. 所处probablity_Value.h/ccprobability_grid.h/cprobability_grid_range_data_insert.h/cc2.相关公式2.1 基本概念对于栅格化地图中的一个cell, 或者说一个pixel，它的状态可能有两个状态：s= 1:表示该点被occupied的 s=0:表示该点是Free的对于同一个点用两个...

2018-07-20 19:34:31 4053

原创 cartographer位姿估计整理

cartographer位姿估计整理代码所在目录：cartographer/mapping/pose_extraplator.cc /.h中代码整体框架：cartographer在扫描匹配阶段（realtimescanmatcher Ceres 非线性优化）之前，使用优化后的位姿、IMU、码盘三个数据源进行融合，估计出最新时刻的位姿，用来作为下次非线性优化的初值。下面，针对这部...

2018-07-20 11:09:58 3096

原创 real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM 论文整理

cartographer整体：主要论文： 1.1 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM , ICRA 2016 1.2 Efficient Sparse Pose Adjustment for 2D Mapping(SPA) 1.3 Real-Time Correlative ...

2018-07-19 17:17:55 7677

原创牛客错题解析

1.如果I/O设备与存储设备间的数据交换不经过CPU来完成，则这种数据交换方式是A：程序查询方式：检查条件及处理需要占用CPU时间；B：中断模式：检查条件不占用CPU时间，满足条件进入中断处理子程序，此时需占用CPU；C：DMA方式：由DMA控制器完成I/O与内存之间的请求，CPU占用仅发生在DMA请求阶段和结束阶段；D：无条件存取方式：在处理过程中仍然需要占用CPU。2.设计多道批处理...

2018-07-14 21:46:05 543

原创 catkin tools/make 编译小结

一、catkin tools安装 sudo apt-get install python-catkin-toolscatkin build -BuildPackages catkin clean -Clean Build Products catkin config -Configure a Workspace catkin create -Create Pac...

2018-07-12 16:06:57 5923

原创 ubuntu adb 命令

adb devices //查看设备adb kill-server //杀死进程sudo adb root adb devicesadb shell //进终端adb push 本地路径目标路径adb pull 目标路径本地路径 /data/JHEIT/map/------------------------------------------- 安装a...

2018-07-10 15:08:08 3243

转载分形的乐趣之_Hilbert曲线

作者：路缘原文网址：http://www.cnblogs.com/xuyuan77/archive/2008/10/13/1310269.html德国数学家David Hilbert发现了一种曲线，首先把一个正方形等分成四个小正方形，依次从西南角的正方形中心出发往北到西北正方形中心，再往东到东北角的正方形中心，再往南到东南角正方形中心，这是一次迭代，如果对四个小正方形继续上述过程，往下...

2018-07-06 23:37:35 1526

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