2018年08月_xiaoma_bk

原创 cartographer OptimizationProblem2D

所处：MapBuilder cartographer/mapping/inter/optimization/optimization_problem_2d.cc /.h中 Pose_graph_2d.cc 中 RunOptimization（）optimization_problem_->Solve(data_.constraints, GetTrajectoryStates(...

2018-08-31 09:39:10 885

原创 cartographer VoxelFilter

相关知识：一、PCL—低层次视觉—点云滤波（初步处理）1.点云滤波的概念点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high level 三维图像处理之前必须要进行的预处理。其作用类似于信号处理中的滤波，但实现手段却和信号处理不一样。我认为原因有以下几个方面：点云不是函数，对于复杂三维外形其x,y,z之间并非以某种规律或某种数值关系定义。所以点云无法建立横纵坐标之间的联系。点云在空间...

2018-08-30 16:22:31 3460 2

原创 ubuntu16.04 gnome 添加开机启动(文件)

1.启动我在本教程中将介绍如何在各种Linux桌面环境下，自动启动某个程序（或者脚本文件）。 GNOME桌面环境在终端中运行这个命令，启动"Startup Applications Preferences"（启动应用程序首选项）GUI界面。gnome-session-properties 点击"Add"（添加）2.linux下执行.sh文件的方法和语法 .sh文件就是...

2018-08-30 14:57:06 5024 1

原创 ubuntu下U盘变成只读的解决方法

方法：1.重新启动电脑（该方法实测可行）2.首先执行查看问题 tail -f /var/log/syslog 然后找到错误表明了u盘出了问题，被挂在为只读的了，使用dosfsck修复一下： umount /media/（U盘被挂在后的名字） sudo dosfsck -v -a /dev/sdb4 红色为上述该部分出问题了...

2018-08-13 22:57:06 1067

转载 cartographer 与karto比较

cartographer与karto的比较1. 两者采取的都是图优化框架。采取的优化库不一致， karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer采取的是google的ceres构建problem优化。 karto的前端与后端采取的是单线程进行，cartographer按paper说明，采取的是4线程后端优化，还在进一步确定。2. 运动预...

2018-08-03 16:25:05 1899

原创 cartographer 处理IMU（激光，里程计等）流程

1、cartographer_ros入口文件：node_main.cc入口函数main,如下图： ::ros::init(argc, argv, "cartographer_node"); ::ros::start(); cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink; cartographer_ros::Run();2...

2018-08-03 16:19:27 12069 18

原创 cartographer MapBuilder

所处：MapBuilder cartographer/mapping/map_builder.cc /.h中MapBuilder 类在 node_main.cc(主函数) 中 Run()函数中被构造主要函数：1.LoadState 被 map_builder_bridge.cc调用 map_builder_->LoadState(&stream, lo...

2018-08-02 22:51:10 1113

转载 SLAM中的EKF，UKF，PF原理简介

这是我在知乎上问题写的答案，修改了一下排版，转到博客里。原问题：能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理？目前SLAM后端都开始用优化的方法来做，题主想要了解一下之前基于滤波的方法，希望有大神能够总结一下各个原理（EKF，UKF，PF，FastSLAM），感激不尽。作者：半闲居士链接：https://www.zhihu.com/question/4...

2018-08-01 10:42:55 3621 1

原创 cartographer PoseGraph2D

所处：LocalTrajectoryBuilder2D cartographer/mapping/internal/2d/pose_graph_2d.cc /.h中LocalTrajectoryBuilder2D 类在 map_build.cc 中 AddTrajectoryBuilder 函数中被构造主要函数：1. AddNode 在 GlobalTrajectoryBu...

2018-08-01 10:30:31 1780

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