本文介绍了对VINS_fusion的改进，重点在于单目和双目的光流跟踪技术，包括正向和反向光流预测。在特征点跟踪过程中，使用了预测值以提高跟踪稳定性。节点管理、图像回调函数以及其他的辅助函数如readImage、rejectWithF等进行了详细阐述，涉及相机参数读取、特征点滤除和重采样等关键步骤。
feature_track
vins_fusion 进行了改进
- 单目光流跟踪（可以加预测） + 反向光流追踪(反向时有预测值，金子塔层数可以少点)
- 正向：
pre_pts+pre_mat + cur_mat -> cur_pts + (status+err) - 反向预测：
cur_pts+cur_mat + pre_pts+pre_mat -> status + err - 基于正反向
status进行滤除
- 正向：
- 单目光流跟踪 使用了预测值
- 预测当前帧Pose： b t G T = b t − 1 G T ∗ ( b t − 2 G T ) − 1 ∗ b t − 1 G T ^G_{b_t}T = ^G_{b_{t-1}}T * (^G_{b_{t-2}}T)^{-1} * ^G_{b_{t-1}}T btGT=bt−1GT∗(bt−2GT)−1∗bt−1G
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