文章目录 vins总结示意图模块 vins总结示意图 模块 特征提取部分 :链接Imu预积分部分:链接滑窗帧间里程计:链接 外参标定(旋转): 链接视觉IMU对齐: 链接特征管理: 链接纯视觉的sfm:三角化和对极几何,见链接三角化特征值:见链接边缘化:见链接重投影误差,带不带时间偏差,见链接 位姿图优化:见链接