ROS中的回调函数

ROS中回调函数的作用是处理消息。当节点订阅了一个话题时，ROS会将来自该话题的消息传递给节点。节点可以通过回调函数来处理这些消息。

回调函数是一个函数指针，它会在节点收到消息时被调用。回调函数可以用于各种目的，例如：

• 处理来自传感器的数据
• 执行控制算法
• 更新地图
• 发布消息

回调函数的参数通常是一个消息指针。消息指针指向了节点收到的消息。回调函数可以通过消息指针来访问消息的内容。

以下是一个回调函数的示例：

void my_callback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
  // 处理消息
  ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}

这段代码定义了一个名为my_callback()的回调函数。my_callback()函数有一个参数，类型为std_msgs::String::ConstPtr。std_msgs::String::ConstPtr是一个指向std_msgs::String消息的指针。

当节点收到一个std_msgs::String类型的消息时，ROS会将消息指针传递给my_callback()函数。my_callback()函数可以通过消息指针来访问消息的内容。

在本例中，my_callback()函数会打印消息的内容到控制台。

回调函数可以是静态函数或成员函数。静态函数可以由任何节点使用，而成员函数只能由定义它的节点使用。