Marlin固件解析G代码部分分析

Marlin固件解析G代码部分分析

解析指令函数的主要作用就是提取命令缓冲区中命令的信息，完成解码工作，并将解码后的信息传递给其他程序块来执行。
解析指令具体的程序是通过的switch…case…结构实现的。通过读取缓冲区的命令置于switch case结构中解析，并将解码信息赋予相应的职能函数。

下面这三个对字符串操作进一步封装的函数在G指令解析中起着至关重要的作用。

/* 将strchr_pointer指针后的字符串中的数字转化为双精度数值 */
 float code_value(void)  
 {

  return (strtod(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL));
}

/* 将strchr_pointer指针后的字符串中的数字按十进制数转化为数值 */
long code_value_long(void)  
{
  return (strtol(&cmdbuffer[bufindr][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindr] + 1], NULL, 10));
}

/* 如果字符“code”被找到，返回值为true */
bool code_seen(char code)  
{
  strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindr], code);
  return (strchr_pointer != NULL);  //Return True if a character was found
}

process_commands()函数原本的代码量是上千行的，这里我为了说明问题只保留了代码框架的结构。仔细看下面这个代码结构便会发现他的巧妙所在。

/* 解析G代码和M代码 */
void process_commands(void)  
{ 
  unsigned long codenum; //throw away variable
  char *starpos = NULL;
  int8_t i;
  if(code_seen('G'))  //读取到了字符G
  {
    switch((int)code_value())  //读取G后面的数字
    {
	

​```
  case 0: // G0 -> G1
  case 1: // G1
    if(Stopped == false) {
      get_coordinates(); // For X Y Z E F
      prepare_move();
      return;
    }
  case 2: // G2  - CW ARC
    if(Stopped == false) {
      get_arc_coordinates();
      prepare_arc_move(true);
      return;
    }
  case 3: // G3  - CCW ARC
    if(Stopped == false) {
      get_arc_coordinates();
      prepare_arc_move(false);
      return;
    }
  case 4: // G4 dwell
    codenum = 0;
    if(code_seen('P')) codenum = code_value();  //毫秒等待
    if(code_seen('S')) codenum = code_value() * 1000;   //秒等待

    st_synchronize();  //synchronize使……合拍，同步
    codenum += millis();   //当开始等待时保持轨迹
    previous_millis_cmd = millis(); //记录历史值
    while(millis()  < codenum )
    {
      manage_heater();
      manage_inactivity();
    }
    break;
  /*......*/  //略去了该部分程序	
}
​```

  }
  else if(code_seen('M')) 
  {	
    switch( (int)code_value() )
    { 	 
	  /*......*/ //略去了该部分程序
	}
  }
  else if(code_seen('T'))
  { 
      /*......*/ //略去了该部分程序
  }
  else
  {
    SERIAL_ECHO_START;
    printf(MSG_UNKNOWN_COMMAND);
    printf("%s",cmdbuffer[bufindr]);
    printf("\"");
  }
   ClearToSend();
}

上面保留了一些case部分，仔细看就会发现它像极了数控系统中的G1、G2、G3、G4，这便是其中的巧妙所在。
巧妙的利用了switch case结构来实现庞大的功能体系，同时也为新功能的增添提供了巨大的便利。