线性自抗扰控制LADRC（一）---基础知识

LADRC（Linear Active Disturbance Rejection Control）是ADRC的线性化版本，通过简化非线性模块（如ESO和反馈律）降低计算复杂度，适用于实时控制系统（如电机驱动）。以下是其核心框架：

           +----------------+           +-----------------+
r(t) ---->| 跟踪微分器 (TD) |---> x1 --->|                 |
           |                |           | 线性状态误差反馈 | 
           +----------------+           |     (LSEF)      | 
                                x2 --->|                 | 
                                       +--------+--------+
                                                |
                                                v
                                         +------+------+
                                         |   控制对象   |
                                         | (含扰动d(t)) |
                                         +------+------+
                                                |
           +----------------+           +------v------+
           | 线性扩张状态观测器 |<-------|   输出 y(t)   |
           |    (LESO)      |           +-------------+
           +----------------+
                |  z1, z2, z3
                v
           扰动估计与补偿

• 信号流说明：

1. 跟踪微分器（TD）：将输入指令r(t)平滑为过渡信号x1及其微分x2，避免阶跃指令引起的超调
2. 线性扩张状态观测器（LESO）：通过系统输出y(t)和控制量u(t)，实时估计系统状态z1,z2和总扰动z3。
3. 线性状态误差反馈（LSEF）：根据x1,x2与z1,z2的误差，结合扰动补偿z3,生成控制量u(t)。