(二)双S型速度规划 曲线形状的讨论

完整的AMD段包含以下三个阶段,分别是:

  • 加速段 AP (Acceleration Phase)
  • 匀速段 MP(Maximum Phase)
  • 减速段 DP (Deceleration Phase)

不同的系统参数(vmax amax jmax)和用户参数(q0 q1 v0 v1)影响AMD段的完整性,可以分为以下几种情况:

  • AMD段都存在,完美S型,系统参数与期望的完全一致;
  • AD段存在,次完美S型,系统期望最大加速度小于实际运行速度;
  • AD段存在,期望加速度与实际运行加速度均小于期望加速度;
  • 仅A段存在,期望加速度小于预期,实际运行加速度可能均小于期望加速度;
  • 仅D段存在,期望加速度小于预期,实际运行加速度可能均小于期望加速度;
  • AMD都不存在,当前给定参数无法通过降低期望加速度和期望速度完成规划。

情况一: AMD段都存在

设置用户和系统参数分别为:q0 = 0, q1 = 10, v0 = 1, v1 = 0, vmax = 5, amax = 10, jmax = 30,画出S型曲线图如下:
c1
从图可以看出A M D段都出现,实际运行的速度和加速度与设置的最大加速度和速度完全匹配,非常完美的曲线!

情况二: 只有AD段存在,M段不存在,限制了速度

设置用户和系统参数分别为: q0 = 0, q1 = 10, v0 = 1, v1 = 0, vmax = 10, amax = 10, jmax = 30,画出S型曲线图如下:
c2
这种情况下,实际运行加速度与设置的最大加速度和速度匹配,但是实际运行的最大速度被限制在(vlim=8.1)<(vmax=10)

情况三:只有AD段存在,M段不存在,既限制了速度也限制了加速度

设置用户和系统参数分别为: q0 = 0, q1 = 10, v0 = 7, v1 = 0, vmax = 10, amax = 10, jmax = 30
c3
可以看出,在实际运行的加速度所达到的最大加速度仅为(alima=5.3)<(amax),实际的最大加速度也被限制在(vlim=8.1)<(vmax=10)。

情况四:仅A/D段存在,D/A段和M段不存在

设置用户和系统参数分别为:q0 = 0, q1 = 10, v0 = 7.5, v1 = 0, vmax = 10, amax = 10, jmax = 30
c4
加速度曲线始终在0以下,说明仅有D段。实际运行加速度(alimd=-3.1)<(-amax=-10),最大运行速度7.5能达到。

其他:规划失败情况

起点和终点过于接近:q0 = 0, q1 = 0.00001, v0 = 7.5, v1 = 0, vmax = 10, amax = 10, jmax = 30;
加速度太小:q0 = 0, q1 = 10, v0 = 300, v1 = 0, vmax = 10, amax = 10, jmax = 30;

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