基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（八）--程序解析之PWM波计算

      项目链接：https://github.com/cabinx/cabin_auv_ws 

      这部分内容相当简单，基本上读懂推进器电机模型文件就很容易能读懂程序。可以查阅之前撰写的关于电机模型文件的文章（链接）。程序对应cabin_controllers/pwm_controller。实际上就是编程实现模型文件中推进器推力与pwm波间的关系的函数。

一、输入输出

        监听topic：

        （1）/command/thrust，格式：cabin_msgs::ThrustStamped，为推力分配模块发布的各推进器推力，重点关注；

        （2）/state/switches，格式：cabin_msgs::SwitchState，置为false时，锁定pwm波为固定值，其不会随推力的改变而改变，置为true时，模块正常工作，算是一个保险小措施，不需要关注；

        （3）/controls/reset，格式：cabin_msgs::ResetControls，pwm波重置，状态改变时，发布重置的初始pwm值，程序中为1500，同时推力记录清零，小功能，不需要关注；

         发布topic：

         /command/pwm ，格式：cabin_msgs::PwmStamped，各推进器pwm波。

        yaml文件：

        （1）机械模型文件，主要确定推进器为正桨（cw）还是反桨（ccw）；

        （2）电机模型文件，推进器推力与pwm波关系曲线参数。

二、几个宏定义

#define MIN_PWM 1230
#define MAX_PWM 1770
#define NEUTRAL_PWM 1500

        输出PWM波的范围被限定在区间[1230，1770]上，电机初始状态PWM为1500。

三、载入文件参数

PWMController::LoadParam<std::string>("properties_file", properties_file);
properties = YAML::LoadFile(properties_file);
PWMController::LoadThrusterProperties();

        需要配合pwm_controller.launch阅读。

        重点关注PWMController::LoadThrusterProperties（）函数。

//Load thruster types
int numThrusters = properties["properties"]["thrusters"].size();
for(int i = 0; i < numThrusters; i++){
    int type = properties["properties"]["thrusters"][i]["type"].as<int>();
    thrusterType[i] = type;
}

        上述代码段为LoadThrusterProperties（）函数读取机械模型参数文件中推进器桨叶为正桨（CW）还是反桨（CCW）信息。

        LoadThrusterProperties（）函数剩余部分内容为读取电机模型文件参数，对应launch文件中的<rosparam command="load" …>。

四、PWMController::ThrustCB()函数

        每收到一个推进器推力矩阵信息，通过PWMController::Thrust2pwm()函数计算每个推机器需要的PWM波信息，然后发布。

五、PWMController::Thrust2pwm()函数

        函数参数如下：

        Thrust2pwm（推进器应提供的推力，桨叶类型，推进器名称）。

        函数输出为当前推进器提供推力所需的pwm波值，int型。

        以demo中为例，电机模型文件thruster_force_vs_pwm.yaml中推进器推力与pwm波间关系在不同的推力区间有不同的映射关系，每个区段是线性的。Thrust2pwm（）函数就是实现了该分段函数。