Nvidia Jetson Xavier NX 升级ubuntu20.04

      重要：如果不是特别急需要使用ubuntu20.04，请等待一段时间后Nvidia官方发布的SDK，这是最稳妥的方式。   

      想了解一下ROS2.0，但主机其他工程项目太多，担心配置ROS2.0环境会干扰旧的工程项目，故一直没有条件机会。恰好手头有一块闲置的XAVIER NX的开发版，正好可以拿来鼓捣鼓捣。

    由于Nvidia官网上XAVIER的JetPack SDK的版本为4.6，其默认的ubuntu版本为18.04。但ROS2.0最新的Galactic版本需要ubuntu20.04。去年就有人在Nvidia的官方论坛询问Developer Kit啥时能升级为ubuntu20.04，毕竟LTS版本也有一段时间了。官方在论坛的回答是升级ubuntu20.04在计划中，需要等待5.x的内核版本，工程师一直在努力，要用ROS2.0的话请使用ubuntu18.04下的Foxy版本。但个人习惯还是更喜欢尝试体验ROS2.0最新的Galactic版本。所以还是选择升级到ubuntu20.04。

When will Jetpack move to Ubuntu 20.04? - Jetson Xavier NX - NVIDIA Developer Forums

Ubuntu 20.04 on AGX Xavier - DRIVE AGX General - NVIDIA Developer Forums

SDK Manager + Ubuntu 20.04 LTS - Jetson TX2 - NVIDIA Developer Forums

      再次强调：比较稳妥的方法是等待一段时间NVIDIA会放出官方的ubuntu20.04的Developer Kit。如果确实要将ubutu18.04升级成ubuntu20.04，需要准备一张新的SD卡，下载官方的JetPack SDK镜像，然后烧录至SD卡，在插入XAVIER进行环境配置。特别注意，不要对已经开发工作了一段时间的系统进行升级，哪怕是有备份也不推荐。文章后续的升级工作都不是NVIDIA官方支持的，可能不同的开发环境会出现不同的情况，请谨慎考虑是否升级。

      具体的配置方式详见官方教程：

Getting Started With Jetson Xavier NX Developer Kit | NVIDIA Developer

      官方教程非常详细了，一步一步按步骤来就好，没啥好说的。

      关于系统的语言我选择的是英文。

      安装到下面这一步就可以了。

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      接下来是将ubuntu18.04升级成ubuntu20.04。主要参考了以下两篇文档。

Upgrading NVIDIA Jetson Xavier NX to Ubuntu 20.04 | Viking Drone

https://carlosedp.medium.com/upgrading-your-nvidia-jetson-xavier-nx-to-latest-ubuntu-focal-fossa-20-04-5e92ccc5a66

一、准备升级

      1、打开系统更新开关

sudo vim /etc/update-manager/release-updates

      将其中的Prompt一项由Never修改为LTS。

      2、更新

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade -y

sudo apt autoremove -y

二、升级工作

      1、利用Ubuntu graphical updater进行升级：

sudo do-release-upgrade -d -f DistUpgradeViewGtk3

      注意：在此推荐升级过程中挂个梯子，我在升级过程中由于国内snap一直无法与服务器连接，所以与其相关的部分全都是连接超时跳过了。还有就是这部分会卡很久，我当时还以为是死机失败了，最终耐心等待后就是log报错连接超时跳过，然后自动安装下一项。最后虽然ubuntu20.04升级成功了，但不知道后续是否会有影响。

      2、卸载chromium浏览器

sudo apt-get remove --purge chromium-browser chromium-brower-l10n -y

      升级后会有火狐浏览器，不用担心。也可以所有工作都完成后再在软件中心选择安装其他浏览器。升级过程中chromium确实引入了一大堆问题，个人觉得甚至可以考虑先卸载了再升级。

3、去除重复的菜单栏

sudo apt purge unity

      这条指令我也不知道意义何在，只是照做了。

三、最终整理

      1、右上角图标问题（可选择不处理）

      不处理的话桌面右上角如图所示：

      其实并不影响使用。

      要美观点就修改以下路径下的image文件的文件名，随便将其重命名，如改为nv_logo1.svg。

      /usr/share/nvpmodel_indicator/nv_logo.svg

      效果如下：

      2、开启NVIDIA repositories

      Software & Updates application -> Other Software

      勾选相关选项。具体哪几项我也不确定，我勾选了如下几项：

      3、更新

sudo apt update

sudo apt upgrade -y

sudo apt autoremove

sudo apt --fix-broken install

四、完成升级。

      重启系统。在settings->about中得到如下所示：

      升级成功。

      接下来安装ROS2.0的Galactic版本。