原文：https://blog.csdn.net/u010632165/article/details/104907263/
本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路。
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文章目录
1 系统架构
2 转矩模型
2.1 交直轴电压方程
2.2 转矩方程
3 PI 控制器
4 参数调节
4.1 相关理论
4.2 调试过程
5 总结
1 系统架构
系统架构是双闭环架构，从内而外分别是电流环，速度环或位置环，有感FOC算法可以参考这篇文章《有感FOC算法学习与实现总结》。所以在这环环相扣的系统中，内环的电流环显得格外重要，电流环需要快速响应，稳点性好的特点。
系统架构图如下：
在FOC算法中，将系统交流同步电机的控制系统解耦为以转子为参考坐标的DQ交直轴旋转坐标，相关坐标变换可以参考《FOC中的Clarke变换和Park变换详解（动图+推导+仿真+附件代码）》，因此最终只需要控制I q I_qI
q
，I d I_dI
d
就可以像控制直流电机一样的方式对交流同步电机进行控制。
这里比较关键的是如何对I q I_qI
q
，I d I_dI
d
进行PID控制器的参数整定。
2 转矩模型
2.1 交直轴电压方程
这里先不讨论前面的电流采样和坐标变换，在得到I q I_qI
q
和I d I_dI
d
之后，就要通过PI控制器，具体如下：
I q I_qI
q
在经过PI控制器之后，可以得到 U q U_qU
q
；
I d I_dI
d
在经过PI控制器之后，可以得到 U d U_dU
d
；
这里也就是为什么使用PI控制器的原因了，下面看一下在电机模型中，I q I_qI
q
和U q U_qU
q
，I d I_dI
d
和U d U_dU
d
的关系如下；
{ u d = R i d + L d d i d d t − w r L q i q u q = R i q + L q d i q d t + w r ( ψ d + L d i d )
⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪ud=Rid+Lddiddt−wrLqiquq=Riq+Lqdiqdt+wr(ψd+Ldid)
{ud=Rid+Lddiddt−wrLqiquq=Riq+Lqdiqdt+wr(ψd+Ldid)
⎩
⎪
⎨
⎪
⎧
u
d
=Ri
d
+L
d
dt
di
d
−w
r
L
q
i
q
u
q
=Ri
q
+L
q
dt
di
q
+w
r
(ψ
d
+L
d
i
d
)
d dd 轴：
u d u_du
d
为电机直轴电压；
i d i_di
d
为电机直轴电流；
L d L_dL
d
为电机直轴电感；
q qq 轴：
u q u_qu
q
为电机直轴电压；
i q i_qi
q
为电机直轴电流;
L d L_dL
d
为电机直轴电感；
其他：
R RR 为电子定子电阻；
ψ d \psi_dψ
d
为永磁体的磁链，因为磁链方向和 d dd 轴方向相同，因此后面都用ψ d \psi_dψ
d
表示；
该空间抽象如下图所示；
2.2 转矩方程
永磁同步电机的转矩方程为：
T e = n p i q [ i d ( L d − L q ) + ψ d ] T_e = n_pi_q[ i_d(L_d-L_q)+\psi_d]
T
e
=n
p
i
q
[i
d
(L
d
−L
q
)+ψ
d
]
关于永磁同步电机的类型区别可以参考《永磁同步电机 spmsm 和 ipmsm 的区别总结》，本文只讨论SM-PMSM，表贴式的永磁同步电机因为隐极特性的存在所以L d = L q L_d = L_qL
d
=L
q
；所以电机的输出转矩方程可以简化为：
T e = n p i q ψ d T_e = n_pi_q\psi_d
T
e
=n
p
i
q
ψ
d
n p n_pn
p
为电机极对数；
所以不难发现，n p n_pn
p
为常数，ψ d \psi_dψ
d
为永磁体的磁链，在无弱磁的情况下，通常为常量；
因此这里在另i d = 0 i_d = 0i
d
=0的时候，只要控制 i q i_qi
q
，就实现对了电机输出转矩的控制。
补充一下运动方程对于转速控制的解释；
3 PI 控制器
i d i_di
d
和i q i_qi
q
经过PI控制器之后的输出被变换成实际的电压V d V_dV
d
和V q V_qV
q
,作用于后续的电机模型，因此通过 u d u_du
d
和 u q u_qu
q
电压方程可以知道，PI控制器对电机的参数依赖性比较强，同样的，因此这里有几种方法可以进行参数的整定；
直接整定法，通过经验试凑进行整定；
参数测量法，先测量电机L d L_dL
d
，L q L_qL
q
，R RR等参数，大致计算出PI控制器参数范围，然后进行细调整；
自适应PI参数，这是在TI文档看到的一种方法，能力有限，暂不能展开；
所以，本文最终介绍的是经验试奏法。
4 参数调节
具体按照经典的PID参数调节方法即可，先调节K p K_pK
p
参数，然后再K i K_iK
i
参数，这里需要时刻将反馈值和设定值进行比较，直到达到满意的效果位置。
4.1 相关理论
先看PID整定的口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
4.2 调试过程
由于L d = L q L_d = L_qL
d
=L
q
，这里通过先调试D轴，将Q轴的PI控制器设置为零，这样可以排除Q轴的影响，在单轴达到比较好的响应效果之后，将D轴的PI控制器参数拷贝一份送给Q轴的PI控制器即可，这里很关键；
只加入比例环节，设定值为1000：
单纯加入比例环节的时候，可以将K p K_pK
p
的系数逐渐增大，会发现反馈值逐渐靠近给定值，因为没有积分环节的作用，最终反馈值无法达到给定值；
加入积分环节
发现系统虽然存在超调，但是最终反馈可以稳定在给定值；
对于较大的超调可以适当减少K p K_pK
p
参数，或者使用积分分离PID进行控制；
关于超调
因为在启动过程中，电流会很大，所以在频繁启动和制动的过程中，如果无法减少超调，就会出现启动直接过流的情况，这里一定要想办法避免。
接下来逐步修改参数，直到达到自己满意的效果为止，只能慢慢积累调试的经验，没有太多捷径可言。
5 总结
本文介绍了表贴式永磁同步电机FOC矢量控制中电流环PI控制器参数的调试过程，电流环的性能直接影响到整体系统的性能，所以该环节是十分关键的，另外传统的PI控制器可能无法满足系统的性能要求，需要在此基础引入更多的优化算法，比如积分先行，积分分离，积分限幅，模糊PID，神经网络PID等等，具体就需要根据系统的资源和系统指标进行选择。
笔者能力和水平有限，文中难免有错误和纰漏之处，请大佬们不吝赐教；
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小麦大叔
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