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RSS订阅原创 用ezplot函数图解法解超越方程zz
% 欲解的方程是1/x-log(x)+x*sin(x)=0ezplot(1/x-log(x)+x*sin(x),[-20,20])hold onplot(xlim,[0 0],r)% 图中红线和蓝线的交点就是解% 更精确的解可以使用二分法求解% 本例可以选择交点两侧的点[2,4],[5,7]等求解% 或者再使用solve函数求解% 本人认为如此处理没有解不出来的超越方程
2005-12-05 10:23:00
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原创 什么是雅可比矩阵？利用雅可比矩阵分析动力学
利用雅可比矩阵分析动力学系统约束方程的概念：对于刚体系，刚体间存在铰(或运动副)。在一个铰的邻接刚体中，一个刚体的运动将部分地牵制了另一刚体的运动。在一般情况下，描述系统位形的坐标并不完全独立，在运动过程中，它们之间存在某些关系。这些关系的解析表达式构成约束方程将约束方程求导有这即雅可比(C.G.J. Jacobi)矩阵，或简称约束方程的雅可比。体系通用的动力学模型(具体可参考分析力学著作)即:它
2005-11-26 19:46:00
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原创 范 数
3.3 范 数 3.3.1 向量范数 在一维空间中，实轴上任意两点距离用两点差的绝对值表示。绝对值是一种度量形式的定义。 范数是对函数、向量和矩阵定义的一种度量形式。任何对象的范数值都是一个非负实数。使用范数可以测量两个函数、向量或矩阵之间的距离。向量范数是度量向量长度的一种定义形式。范数有多种定义形式，只要满足下面的三个条件即可定义为一个范数。同一向量，采用不同的范数定义，可得到不同的范
2005-10-14 16:00:00
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原创 Cayley-Klein Parameters
The parameters , , , and which, like the three Euler angles, provide a way to uniquely characterize the orientation of a solid body. These parameters satisfy the identities (1)(2)(3)(4)(5)and (6)(7)w
2005-10-14 15:19:00
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原创 我们到底需要动力学来做什么 zz
Ralph98 (踏刃而起), 信区: RoboTech标 题: Re: 我们到底需要动力学来做什么发信站: BBS 水木清华站 (Tue Dec 7 18:41:16 2004), 站内我个人觉得。在做实际项目时，动力学很难直接用于控制中。在大多数情况下，控制末端执行器按照期望的轨迹运动的过程是这样的：先是通过逆运动学，算出各个关节的运动轨迹。然后通过各个关节通过位置闭环来跟踪关节轨迹。其实
2005-10-12 14:14:00
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原创 飞利浦手机通用秘技
飞利浦手机通用秘技手机在待机状态下时，请输入以下按键组合：*#06# 查看ime串码*#2254*#显示状况行*#2255*#开启或关闭（debug call）模式*#2558*#显示通话时间*#2562*#强迫重新连接网络系统*#7489*#显示和更改手机密码*#7378*#显示一些sim卡信息，例如相位（phaselevel)*#3377*#读取sim卡信息，初始化和标示*#7693*#开启或
2005-10-06 22:41:00
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原创 数学公式的英语读法 [zz]
有的显示不出来或者乱码，对应的pdf文件可以到这里下载： http://emuch.net/html/200507/108707.html 1.Logic ∀ there exist ∀ for all p⇒q p implies q / if p, then q p⇔q p if and only if q /p is equivalent to q / p
2005-09-26 10:20:00
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原创 数学词汇表 zz
数学 mathematics, maths(BrE), math(AmE) 公理 axiom 定理 theorem 计算 calculation 运算 operation 证明 prove 假设 hypothesis, hypotheses(pl.) 命题 proposition 算术 arithmetic 加 plus(prep.), add(v.), addition(n.) 被加数 auge
2005-09-26 10:18:00
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原创 2004机器人领域顶级杂志影响因子排名
2004 JCR Science Edition[Rank] [Name] [Impact factor] 1 IEEE T ROBOTIC AUTOM 2.126 2 AUTON ROBOT 1.309 3 INT J ROBOT RES
2005-09-20 14:45:00
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原创 匹配不确定性和非匹配不确定性的概念
不确定性的存在使控制器的设计更加困难。不确定性又分为匹配的和非匹配的两大类，所谓匹配不确定性是指不确定性是在控制矩阵B所张成的空间里，换一句话说，这种不确定性是可以用控制量来克服的，如变结构控制就可以较好地克服这种不确定性。而非匹配不确定性是指不确定性不在控制矩阵B所张成的空间里，这样我们不能直接通过控制量的设计来抵消其影响，而需想其它方法：鲁棒控制方法，BACKSTEPPING设计方法等。如果在
2005-09-14 10:15:00
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原创 科研感悟
A：在科学发现上，第一个做出来的是冠军，第二个做出来的什么都不是； B: 合作研究当中最核心的问题是合作； C: 当你追赶人们常说的海潮时，其实海潮已经过了。所以不如追求你的梦想； D: 多学科研究的意思是指你会结交很多有意义的朋友；
2005-08-29 14:50:00
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原创 WareZ搜索引擎
国内:TLF:0daycheck.eastgame.netWRD:divx.thu.cn9DOWN:0day.9down.comQQT:限于论坛内部人员使用DRL:限于论坛内部人员使用国外:www.nforce.nlwww.theisonews.comwww.dupecheck.ruwww.vcdquality.comwww.animenfo.com其他补充的：http://www.oday-wa
2005-08-12 12:24:00
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原创 如何用双列向量提取矩阵元素
比如，随便定义一个矩阵aa = magic(5);然后给一个两列的矩阵b，第一列是元素行号，第二列是元素列号，b = [ 1 3 4 2 5 4];那么不用for循环，如何用b矩阵提取出a中的位置分别为(1,3),(4,2),(5,4)的元素呢？a=magic(5)b = [ 1 3 4 2 5 4];c=size(a);d=sub2ind(c,b(:,1)
2005-08-08 13:22:00
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原创 如何给Matlab添加复杂坐标轴符号？
Matlab里也可以Tex字符，不用在Word里加工1.多行字符 {第一行字符;第二行字符;...}2.字体： /fontname{隶体}文字 或者 /fontsize{12}文字3.上下标 上标 ^{上标内容} 下标 _{下标内容}4.希腊字母 /希腊字母的读音 如 /ahpha /beta /theta等5.特殊字符 /英文单词 如 大于等于 /geq 无穷大 /in
2005-07-16 14:01:00
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原创 Word 2003域应用完全手册
Word 2003域应用完全手册 一、域应用基础 1.什么是域 简单地讲，域就是引导Word在文档中自动插入文字、图形、页码或其他信息的一组代码 。每个域都有一个唯一的名字，它具有的功能与Excel中的函数非常相似。下面以Seq和Dat e域为例，说明有关域的一些基本概念。 形如“{Seq Identifier [Bookmark ] [Switches ]}”的关系式，在Word
2005-07-13 09:12:00
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原创 雅可比矩阵
机器人的雅可比矩阵（简称雅可比）J通常是指从关节空间向操作空间运动速度传递的广义传动比，雅可比依赖于机器人的形位，因此记为J(q)，是个依赖于q的线性变换矩阵。 雅可比J(q)不一定是方阵，可能是长矩阵，也可能是高矩阵。其行数等于机器人在操作空间的维数，而列数等于它的关节数。
2005-07-07 09:32:00
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原创 滞后校正为什么能提高静态品质的问题zz
我们知道，最终的静态误差归根结蒂要由传递函数的开环增益来决定。由ess=1/K（当然，先要区分系统类型）知，开环增益越大，ess越小。可是我们为什么不能无限增大开环增益以保证静态误差达到要求涅？原来，还有另外一个制约条件，就是我们想要达到某种动态性能，就要根轨迹通过期望的主导极点。这里，由于在主导极点（设为A）处，必须满足1+GH=0，幅值条件制约了K的大小。想要提高K，加一个滞后环节(bTs+1
2005-06-27 09:38:00
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原创 刚度的定义
刚度：k=df/dx（准确地说应该是偏导），理想位置系统刚度为无穷大。因此在前项环节中的积分环节补偿稳态误差，在t无穷时，位置误差为零。在力控制系统中，刚度为零。在柔顺控制中，刚度居于两者之间。这个刚度概念就是弹簧刚度概念的近似，这样定义刚度对控制系统更容易理解。在位置控制系统中，控制的目标是位置，要求位置精度高且抗干扰能力强。当位移有微小变化时，从定义中可知刚度为无穷大。如果假设控制系统为刚性体
2005-06-23 11:48:00
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原创 Peaks的动画zz
% Peaks的动画[x,y,z]=peaks(200);k=1;zz=zeros(200);zz(:,end)=z(:,end);close allfigure;ss=surf(x,y,z);C=get(ss,CData);close allss=surf(x,y,zz);set(gcf,doublebuffer,on);shading interpzlim([-10,10])whi
2005-06-23 11:45:00
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原创 完整运动约束和非完整运动约束
运动规划的有很多分类方式，按完整运动约束和非完整运动约束来分类也是其中之一。能够消除位置空间自由度的叫做完整运动约束，如：关节型机器人，每个关节会消除一定量的自由度；不能够消除位置空间自由度但能消除如速度空间自由度的，叫非完整运动约束。如：车型机器人，它在轮的轴向方向不能运动，这个约束就是非完整运动约束。这只是非完整运动约束的形象描述，至于严格定义就不说了。但总的来说：非完整运动约束比完整运动约束
2005-06-15 15:29:00
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原创 机器人相关的书目（zz）
机器人技术在国内的发展有些年头了，不知大家在学习过程中，发现哪些好书，可 以推荐一下。也欢迎大家探讨。 另外，你觉得最想看的机器人书籍，它应包括哪些内容，有兴趣的网友可以侃侃. ...... 个人推荐的书是： 机器人学 : 控制、传感技术、视觉、智能 / (美)付京逊,R.C.冈萨雷斯,C.S.G.李 著 中国科学技术出版社 1989 TP242/23 如果搞设计的话，可参考： 机器人技术手册 /
2005-06-01 14:34:00
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原创 常用基本数据类型描述
常用基本数据类型描述类型说明长度（字节）表示范围备注char字符型1－128～127－27～（27－1）unsigned char无符号字符型10～2550～（28-1）signed char有符号字符型1－128～127－27～（27-1）int整型2－32768～32767－215～（215－1）unsigned int无符号整型20～655350～（216－1）signed int有符号整
2005-05-24 15:41:00
643
原创 VC快捷键大全
VC快捷键大全 F1： 帮助Ctrl+O ：OpenCtrl+P ：PrintCtrl+N ：NewCtrl+Shift+F2 ：清除所有书签F2 ：上一个书签Shift+F2 ：上一个书签Alt+F2 ：编辑书签Ctrl＋F2 ：添加/删除一个书签F12 ：Goto definitionShift+F12 ：Goto referenceCtrl+Num+ ：Displays th
2005-05-24 15:40:00
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原创 Ｃ、Ｃ++、Java 语言的常用符号
+、-、*、/∶ C语言的运算符——加、减、乘、除。 +=、-=、*=、/=、%=∶ C语言的运算符——修改和替代。 ．∶ C语言的运算符——结构或联合的成员选择。 ,∶C语言中①逗号运算符。②分隔符，用于分隔函数参数表中的各参数。 ~∶ C语言的运算符——二进码反（按位非）。 *∶ C语言的分隔符——用于在变量说明中指明当前说明的变量是指向某个类型的指针。 !∶ C语言的运算符——逻辑反(非)。
2005-05-24 15:37:00
2214
原创 matlab中椭圆画法zz
function jdg(xc,yc,a,b,k) % 画个椭园(一半虚线,一半实线) % (xc,yc) is the position of center
2005-05-12 20:01:00
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原创 机器人方面的会议
www.icra2006.orgwww.iros2006.orgwww.icma2006.orgwww.ntu.edu.sg/eee/icarcv
2005-04-29 21:04:00
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原创 英文科技论文中的语言技巧
a)如何指出当前研究的不足以及有目的地引导出自己的研究的重要性 通常在叙述了前人成果之后，用However来引导不足，比如 However, l
2005-04-26 09:23:00
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原创 dos常用命令集
一些命令直接运行如果一闪而过，哪么先输入：CMD打开后再运行！winver---------检查Windows版本wmimgmt.msc----打开windows管理体系结构(WMI)wupdmgr--------windows更新程序wscript--------windows脚本宿主设置write----------写字板winmsd---------系统信息wiaacmgr-------扫描
2005-04-18 13:02:00
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原创 去除WinXP管理员密码
在dos下（或者摘下硬盘挂在他机上），将/WINDOWS/repair/sam文件复制到/WINDOWS/system32/config/目录下覆盖掉原有的文件(如果不放心可以先备份一下原有的SAM文件）,Administrator帐号的密码即为空的了del %winnt%/system32/config/sam.dat
2005-04-16 14:57:00
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原创 常用硬件资讯网站大全
注意：网上报价仅供参考，比实际价格可能会高很多 报价类： www.zgcbj.com www.itsum.com www.thethirdmedia.com ww
2005-04-15 19:46:00
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原创 matlab中的矩阵循环
q1,q2,q3，…………，q100上面的变量都是189×1的向量想把它们合成一个189×100的矩阵q我用循环写的for i=1:100aeval([q(:,,num2str(i),)=q,num2str(i),;])end
2005-04-13 21:34:00
2149
原创 矩阵赋值的一个方法
如a=[1,2;3,4]我想这样做[ax,px;ay,py]=a使之ax=a(1,1),px=a(1,2)等b=num2cell(a.);[ax,px;ay,py]=deal(b{:});
2005-04-13 21:33:00
1039
adams_view高级培训教程.iso
2009-03-30
空空如也
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