描述某一时刻机器人模型的状态。
只能在仿真中使用,描述关节空间的配置,也可在 srdf 文件中定义。
< model_state> element
描述对应的 URDF 模型的基本状态
示例如下:
<model_state model="pr2" time_stamp="0.1">
<joint_state joint="r_shoulder_pan_joint" position="0" velocity="0" effort="0"/>
<joint_state joint="r_shoulder_lift_joint" position="0" velocity="0"
effort="0"/>
</model_state>
Model State
< model_state>
model (required) (string)
对应的URDF文件的名字
time_stamp (optional) (float) (sec)
状态的时间戳
< joint_state> (optional) (string)
joint (required) (string)
此状态描述的关节名称
- position (optional) (float or array of floats)
此关节的所有自由度的位置
- velocity (optional) (float or array of floats)
此关节的所有自由度的速度
- effort (optional) (float or array of floats)
此关节的所有自由度的力矩