ros模型快速创建

1，创建工作空间，并catkin_make编译

mkdir -p ~/ros_env8/src
cd ~/ros_env8
catkin_make

打开用户配置文件

gedit ~/.bashrc

在文件末尾加入以下代码

保存之后

source ~/.bashrc

2，进入工作空间下面的src目录下，创建功能包

cd src
catkin_create_pkg begin3 std_msgs rospy roscpp

3，在begin3这个功能包下面创建两个文件夹 urdf launch

4，在urdf文件夹中新建一个mrobot_aa.urdf

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="jubot">
    
<!--base_car-->
    <link name="base_link">   
        <visual> 
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/> 
            <geometry>  
                <cylinder radius="0.20" length="0.16"/>             
            </geometry>
            <material name="yellow"> 
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>  
            </material>
        </visual>
    </link>

<!--left_wheel-->
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">   
        <origin xyz="0.0 0.19 -0.05" rpy="0.0 0.0 0.0"/> 
        <parent link="base_link"/>  
        <child link="left_wheel_link"/> 
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>  
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.5707 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
<!--right_wheel-->
    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.0 -0.19 -0.05"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.5707 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1.0 1.0 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

<!--front_caster-->
    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0.0 -0.095" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="0.015"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.95"/>
                </material>
        </visual>
    </link>

<!--back_caster-->
    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0.0 -0.095" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="0.015"/>
                </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

5，在launch这个文件夹下新建一个bbb.launch文件

在bbb.launch文件中写入以下代码

<launch>
  <param name="robot_description" textfile="$(find begin3)/urdf/mrobot_aa.urdf"/>
  <param name="gui" value="true"/>

  <node  name="joint_state_publisher_gui"
 pkg="joint_state_publisher_gui"
 type="joint_state_publisher_gui" />
 <node name="joint_state_publisher"
 pkg="joint_state_publisher"
 type="joint_state_publisher" />
 <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"
 type="robot_state_publisher" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find begin3)/config/mrobot_urdf.rviz"
 required="true" />
  </launch>

6，修改package.xml文件

<build_depend>urdf</build_depend>
<build_depend>xacro</build_depend>
<build_export_depend>urdf</build_export_depend>
<build_export_depend>xacro</build_export_depend>
<exec_depend>urdf</exec_depend>

<exec_depend>xacro</exec_depend>

7，修改CMakeLists.txt文件

第一处修改

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  urdf
  xacro
)

第二处修改

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES begin3
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs urdf xacro
#  DEPENDS system_lib
)

8，进入launch文件夹下，启动模型文件

roslaunch begin3 bbb.launch

最下面有个Add按钮，点击它，会进入这个界面

点击RobotModel,即可选择自己的模型文件