有理贝塞尔曲线（Rational Bezier Curves）

有理贝塞尔曲线（Rational B′ezier Curves）

1、定义

有理贝塞尔曲线（Rational B′ezier Curves）

控制点为 $b_0,\cdots,b_n$ 的n阶有理贝塞尔曲线定义为：

$$B(t) = \frac { \sum ^n_{i=0} \omega_i b_i B_{i,n}(t)} { \sum ^n_{i=0} \omega_i B_{i,n}(t)}, \quad t\in [0.1]$$

令 $b_i = (x_i,y_i,z_i)$,定义齐次控制点 $\hat b_i$ 为：

$$\hat b_i = \begin{cases} \begin{matrix} (\omega _i x_i,\omega _i x_i,\omega _i x_i,\omega _i), & if \quad \omega _i \neq 0 \\ (x_i,y_i,z_i,0), & if \quad \omega _i = 0 \end{matrix} \end{cases}$$

旋转贝塞尔曲线的齐次形式可表示为：

$$B(t) = \sum _{i=o} ^n \hat b_i B_{i,n}(t)$$

用基本形式表示为：

$$B(t) = \sum _{i=o} b_i R_{i,n}(t)$$

其中：

$$R_{i,n}(t) = \begin{cases} \begin{matrix} \frac { \omega _i B_{i,n}(t)}{ \sum ^n _{j=0}\omega _j B_{j,n}(t) } & if \quad \omega _i \neq 0 \\ \frac {B_{i,n}(t)}{\sum ^n _{j=0} B_{j,n}(t)} & if \quad \omega _i = 0 \end{matrix} \end{cases}$$

2、性质

• 凸包性质

  假设，$\omega _i > 0, \quad i \in [0,1]$，
  那么，贝塞尔曲线上的点在其控制点定义的凸包内

• 仿射变换不变性

  $$T( \frac { \sum ^n_{i=0} \omega_i b_i B_{i,n}(t)} { \sum ^n_{i=0} \omega_i T B_{i,n}(t)} ) = \frac { \sum ^n_{i=0} \omega_i b_i B_{i,n}(t)} { \sum ^n_{i=0} \omega_i B_{i,n}(t)} , \quad T 为仿射变换$$

• 变差缩减性质

  假设，$\omega _i > 0,quad i \in [0,1]$，
  对平面贝塞尔曲线 $B(t)$ 和给定的直线，贝塞尔曲线与直线的交点个数不大于其控制多边形和直线的交点的个数。

• 端点插值性质：

  $$B(0) = b_o，\quad B(1) = b_n$$

• 端点切线定理：

  $$B'(0) = n(\omega_1-\omega_0), \quad B'(1) = n(\omega_n-\omega_{n-1})$$

• 投影变换不变性

  $$T( sum ^n _{i=0} \hat b_i B_{i,n} (t) ) = sum ^n _{i=0} T(\hat b_i) B_{i,n} (t) , \quad T 为仿射变换$$

3、定理

假设：$\omega _k --> \omega _k + \delta \omega _k$, 则每一个点 $b=B(t)$ 变化为点 $b_{\omega} = (1- \alpha )b + \alpha b_{\omega}$,

其中， $\alpha = \frac { \delta \omega _k B_{k,n}(t) } { \sum ^n_{i=0} \omega _i B_{i,n}(t) + \delta \omega _k B_{k,n}(t) }$

4、de Casteljau 算法

计算方法是普通由贝塞尔曲线扩展而来，有两种途径实现算法。

1、假设

$$B(t) = \frac { \sum ^n_{i=0} \omega_i b_i B_{i,n}(t)} { \sum ^n_{i=0} \omega_i B_{i,n}(t)}$$ ,
其中， $b_i = ( x_i , y_i ), \hat b_i = ( \omega _i x_i,\omega _i y_i,\omega _i)$ , 或者 $b_i = ( x_i , y_i ,z_i), \hat b_i = ( \omega _i x_i,\omega _i y_i,\omega _i z_i, \omega _i)$ ，对于平面曲线，和贝塞尔曲线 的算法一样，把 $\omega _i$看做附加坐标。

2、第一种方法简单快捷，但很容易出错。避免错误的方法是，在每次迭代结束时，把齐次控制点转换到笛卡尔坐标系下。显得算法如下：

$$\begin{cases} \begin{matrix} b_i^j = b_i^{j-1} (1-t) \frac { \omega _i^{j-1}}{\omega _i^{j}} + b_{i+1}^{j-1} t \frac { \omega _{i+1}^{j-1}}{\omega _i^{j}} \\ \omega _i^j = \omega _i^{j-1} (1-t) + \omega _{i+1}^{j-1} t \end{matrix} \end{cases}$$

其中：
$i=0,\cdots,n-j,\quad j=1 ,\cdots,n$

有理算法，计算了 $B(t)$ 及其分支在时刻 $t$ 时的点。

5、投影

令 $M_{4 \times 4 }$ 为投影矩阵，在齐次坐标系下，有理贝塞尔曲线

$$B(t) = \frac { \sum ^n_{i=0} \omega_i b_i B_{i,n}(t)} { \sum ^n_{i=0} \omega_i B_{i,n}(t)}$$

(其中： $b_i = (x_i ,y_i, z_i$ ) 可以表示为：

$$B(t) = \sum _{i=0} ^n \hat b_i B_{i,n}(t)$$

( 其中： $\hat b_i = \begin{cases} \begin{matrix} (\omega _i x_i,\omega _i x_i,\omega _i x_i,\omega _i), & if \omega _i \neq 0 \\ (x_i,y_i,z_i,0), & if \omega _i = 0 \end{matrix} \end{cases}$ )

可以得到：

$$B(t) M = ( \sum _{i=0} ^n \hat b_i B_{i,n}(t) ) M = \sum _{i=0} ^n ( \hat b_i M ) B_{i,n}(t) = \sum _{i=0} ^n \hat c_i B_{i,n}(t)$$

其中,$\hat c_i = \hat b_i M$