ROS Gazebo（一）：安装与使用

gazebo 可以主要用来进行机器人动力学的仿真。

一、安装和开始

完整安装时已经安装好（ros-kinetic-desktop-full, ros-jade-desktop-full， ros-indigo-desktop-full）

1、安装

sudo apt-get install ros-indigo-simulators

2、Launching Gazebo
设置环境变量

source /opt/ros/indigo/setup.bash

打开标准Gazebo launch文件

roslaunch gazebo_ ros empty_world.launch

显示的界面如下：

3、empty_world.launch 文件

 <!--gazebo_worlds/launch/empty_world.launch -->
<launch>
  <!-- start gazebo with an empty plane -->
  <param name="/use_sim_time" value="true" />
  <node name="gazebo" pkg="gazebo" type="gazebo" args="$(find gazebo_worlds)/worlds/empty.world" respawn="false" output="screen"/>
</launch>

加载此文件可以如下形式：

<!-- startup simulated world -->
  <arg name="paused" default="false"/>
  <arg name="gui" default="true"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/>
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  </include>

二、在模拟中创建并加载URDF 对象

1、定义自己的URDF文件

2、编写launch文件

 <!-- startup simulated world -->

  <!-- send robot urdf to param server -->

  <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->