camsense X1 激光雷达的数据格式

    咸鱼二手淘了2个 激光雷达， 标有 camsense X1， 网上搜了下，只有性能参数， 没发现其他可用的资料，只好自己尝试读取。

接上电源， 用示波器检查， 发现每4毫秒一个数据包， 参数为 2080Hz， 感觉数据量不对呢， 也许几个数据打包一块发的。 检查波特率， 应该是 115200， 并且有相同的包头，于是接上电脑串口查看。 一包 36字节如下：

55 AA 03 08     D7 4E     51 AF   00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00    E8 B0 23 5C

    其中前4个字节，固定为 55 AA 03 08, 第 5 6字节 为速度， 高位在前， 第7 字节 未知， 第八字节 8个距离测量起始角度，最后4字节 第2字节 测量结束角度， 剩下3个字节 不知道什么数据。

  角度 

第9字节开始是 8个距离数据了， 每个距离占 3字节，00 80 00表示无效， 粗略测试了下，发现第2字节权重最大，第一字节次之，第三字节最小，不考虑数据校验， 这样再弄清 距离数据和实际 距离的系数，就可以用了。

    有一块玩的吗， 欢迎拍砖。。。