camsense X1 激光雷达的数据格式

    咸鱼二手淘了2个 激光雷达, 标有 camsense X1, 网上搜了下,只有性能参数, 没发现其他可用的资料,只好自己尝试读取。

接上电源, 用示波器检查, 发现每4毫秒一个数据包, 参数为 2080Hz, 感觉数据量不对呢, 也许几个数据打包一块发的。 检查波特率, 应该是 115200, 并且有相同的包头,于是接上电脑串口查看。 一包 36字节如下:

55 AA 03 08     D7 4E     51 AF   00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00     00 80 00    E8 B0 23 5C

    其中前4个字节,固定为 55 AA 03 08, 第 5 6字节 为速度, 高位在前, 第7 字节 未知, 第八字节 8个距离测量起始角度,最后4字节 第2字节 测量结束角度, 剩下3个字节 不知道什么数据。

  角度 

第9字节开始是 8个距离数据了, 每个距离占 3字节,00 80 00表示无效, 粗略测试了下,发现第2字节权重最大,第一字节次之,第三字节最小,不考虑数据校验, 这样再弄清 距离数据和实际 距离的系数,就可以用了。

    有一块玩的吗, 欢迎拍砖。。。

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