ROS arduino联调测试

ROS arduino 联调

ros_arduino_bridge填坑记录：树莓派+arduino nano，空板 无传感器电机等
环境：rsp4b、系统2021-05-07-raspios-buster-arm64、ros版本 noetic、nano；
安装参考如下：
https://www.ncnynl.com/archives/201610/930.html
也可参考：
https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge/tree/indigo-devel

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问题描述

1、树莓派连接不了arduino
2、可以连接，但是不能控制led等内容
3、此外还有其他信息，如没有tf，没有thread，没有iteritems等，

如下图：连接不了
这下图可以连接上了，但是反复的发送如下信息—

原因分析：

提示：主要是python2和python3版本的问题，几乎每一个错误提示都可以度娘出来。例如 py2的print 是 直接 “”，但是py3 是print（" "）, 这里是需要修改的，最基础。
还有就是byte转str的时候，需要str（c,encoding=“utf-8”）、thread需要修改_thread之类的，代码如下

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解决方案：

主要修改了两个文件 一个是 driver.py,另外一个是node .py

下面展示一些

# arduino_node.py文件的
#如 带b，带encoding等
        for name, params in sensor_params.items():
#arduino_driver.py修改的部分
    def recv(self, timeout=0.5):
        timeout = min(timeout, self.timeout)
        c = ''
        value = ''
        attempts = 0
        while c != b'\r':
            c = self.port.read(1)
            value += str(c,encoding = "utf-8")
            attempts += 1
            if attempts * self.interCharTimeout > timeout:
                return None
        value = value.strip('\r')
        return value

全部文件下载连接如下,我很不喜欢积分下载这种方式，还要注册登录，够麻烦，简直是学习的绊脚石。但是这个平台的规则没办法
https://download.csdn.net/download/xuxer110/85060059