如何在c++中用pcl写入一个pcd文件

pcl学习的第一个小程序：写入一个PCD文件

我手里有一本《点云库PCL学习教程》，这个样子。
翻看了第一章，就是配置pcl，我电脑装的是pcl1.11。现在用起来也没什么不妥。配置的话花了一点时间，主要就是网上查查查，按照步骤一步一步的做，就成功了。不懂的话可以留言，我以后在写一个专门讲怎么配置的博客。
这本书讲的太不行了，就是网站文档的简单翻译，而且代码排版，缩进都有问题，看了非常不舒服，错误也很多。最后没办法，我就上的网站直接阅读的代码文档。pcl文档描述英文版
这个写的比较详细，还有代码演示。就是英语不好的人看起来比较费劲。好在我们有翻译~接下来进入正题。
这是官网给的代码

然而并没有注释，非常头疼，好在文档下面给了一点代码的解释，但是对于一个初学者来说，甚至是刚开始学习c++的人来说，冗长的代码非常不友善，于是我对照着每一个代码，每一行每一行的理解。我认为这个是非常必要的，先把简单的代码理解透彻，就像代码中总是出现的结构 “pcl：：PoinCloud” 、“pcl：
：P【ointXYZ" 诸如此类的一定要多看几遍多写几遍，这样看多了以后就不会头疼了。下面附上我写的代码

#include