关于pcl官网velodyne激光雷达传感器获取点云的一些错误纠正

最近尝试使用velodyne16激光传感器获取pcd格式的点云文件，在pcl官网发现IO模块支持Velodyne硬件设备，

但是在编译的过程中发现了如下错误：

        1.error: excepted ')' before "&" token;

        2.error: ‘SimpleHDLViewer' is no a template;

        3.error: "PointXYZI" was not declared in this scope;

       4.error: "no matching functionfor call to'SimpleHDLViewer(pcl::HDLGrabber&,pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI>&)'

                                                     

改正方