物流机器人基本认识（2）

使用于室内环境的物流机器人是属于相对结构化环境。室内建筑环境不会像室外环境变化因素太多。尽管每个场景会有不同，但是同一个场景在时间跨度上变化不大。如果是室外路面环境，修路、路面各类临时性障碍物、不同季节、不同光照环境等等有太多不可控因素。室内环境的结构特征相对固定，路面是普通建筑路面，相对是平整的。因此在选用物流机器人的传感器、核心部件等，需要充分考虑到环境特征要素。物流机器人的算法控制策略部分也是如此，更多要考虑到在狭窄区域通信的稳定性、流畅性、安全性。在室内环境使用的物流机器人其使用过程中与人会发生更多频次接触，尤其是在人员密集的医院、商场等公共区域。

物流机器人除了选用激光雷达+双目视觉作为主传感器外，还需要具备其他辅助传感器作为障碍物识别。其他的传感器会涉及到：IMU、超声波雷达、红外通信传感器、跌落传感器等。

IMU是作为机器人行驶过程中位姿数据校准使用。机器人在行走过程中获取电机编码器数据，结合激光雷达进行实时位置定位。这种方式的数据闭环存在数据累计误差、计算误差。IMU在短期内的精度可以达到非常高，因此通过IMU与编码器输出数据、激光雷达数据进行数据融合处理，能够获得长时间的位姿精度。不同精度的IMU价钱会有很大区别，从普通消费级别的IMU到军用级别都有。价钱从10几块钱到几十万跨度。因此IMU的选型要结合实际算法精度要求达到的范围去选型，选用具备最佳性价比优势的选型。

超声波雷达能够作为周身障碍物识别。尤其对于非圆形的物流机器人，机身左右两侧的防护目前主流方案是依赖于超声波雷达。超声波雷达能够提供一个锥状保护面，识别在转弯过程、避障过程中可能发生刮擦的障碍物。尤其是对于使用单线激光雷达的机器人，侧面的防护是必不可少的。一旦在使用过程中发生刮擦或者磕碰，有可能会发生纠纷事件。对于服务业来说纠纷事件的影响比较严重，因此机器人在设计时，对安全防护需要有较全面考量。超声波雷达在近距离时有一定盲区，不同性能的超声波雷达盲区不同。在盲区范围内，超声波雷达无法识别准确距离。如果物流机器人在非常狭窄对活动空间要求很严格的场景，超声波雷达的盲区要选用比较小，否则在狭窄区域内超声波雷达几乎都是处于失效状态。

跌落传感器主要是用来防止在前进或后退时，因楼梯这种高度瞬变的环境，导致机器人行驶翻倒。跌落传感器的原理是采用红外测距，进行判定路面是否存在高度突变。安装跌落传感器通常是斜向下方式，保证有一定的检测距离。机器人产生刹车或急停动作有一个反馈动作时间，跌落检测要考虑到反馈动作时间内机器人行驶距离，保证机器人能够在跌落位置前采取有效动作，防止发生跌落情况。